所謂的插補（Interpolate），是指在軌跡起點和終點之間的數據密化。因為用多個坐標軸來形成任何軌跡時，在微觀上（插補周期）看，都是用很小的直線段去逼近曲線，那么如何生成這些直線段才能夠保證最接近目標曲線并且算法簡單呢？這就是所說的插補方法。
對于步進電機電機系統，或者伺服電機的位置控制方式，使用的插補方法稱為脈沖增量插補，這種方法每走一步的步長（脈沖當量）是確定的，靠調節脈沖的頻率來控制速度，利用脈沖的個數來確定位置，典型的有逐點比較法和DDA方法；對于伺服電機的閉環或半閉環系統，多采用數據采樣插補，或稱為時間分割插補，每走一步的時間是固定的，就是說每個采樣周期（中斷周期）插補一步，但是步長可以變化，步長大，當然速度快。
對一個全閉環控制伺服運動控制系統而言，上位機(數控系統)對G指令等數控文件進行解讀，進行軌跡的插補運算，輸出控制伺服電機，此時，伺服電機驅動器是運行在速度控制模式，伺服電機驅動器只是做簡單的速度跟蹤(上位機輸出的電壓值與伺服電機電壓輸入值成線性關系)。
對于：微機＋通用操作系統＋實時擴展這樣一個平臺上構建開放式數控系統，插補及運動控制均用軟件實現，不采用運動控制卡.
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