R630如何編程:•通訊
•速度/加速/減速
•慢跑
•編程
•校準(zhǔn) 
通訊
把控制箱通過數(shù)據(jù)線與 PC 電腦連接，確認(rèn)開機(jī)后，Arduino Mega 正在通訊中，你可以使用
Windows 設(shè)備管理器找到它，或者你可以打開 Arduino 示意圖，點(diǎn)擊 tools 菜單，然后點(diǎn)擊
Port。在設(shè)備的“COM 端口”輸入字段中輸入，然后單擊“Set COM”。應(yīng)該只需要設(shè)定一次，
因?yàn)檐浖䲡?huì)記住對(duì)應(yīng)的 com 端口，除非你把線插到另一個(gè)插口 
2.速度/加速/減速
機(jī)器人速度設(shè)定為****速度的百分比。如果你將速度設(shè)置為 100，這將是機(jī)器人能移動(dòng)的最
快速度。慢跑的速度在 10%到 25%之間。加速和減速設(shè)置各有兩個(gè)參數(shù):持續(xù)時(shí)間和百分比。
持續(xù)時(shí)間的百分比是你想要的移動(dòng)機(jī)器人加速或減速通過,例如,如果你有一個(gè)移動(dòng) 100 毫
米長(zhǎng),你想要的機(jī)器人快速加速只有第一個(gè)5毫米(或5%的移動(dòng))您可以設(shè)置大調(diào)的設(shè)置為5, 然后如果你想要機(jī)器人更逐步停止在過去 25 毫米(或移動(dòng)的 25%)可以設(shè)置減速持續(xù)時(shí)間設(shè)
置為 25。第二個(gè)值是百分比，是振幅的度量，例如，如果您將“速度%”設(shè)置為 10%，它將
在速度設(shè)置的 10%以內(nèi)加速或減速。例如，如果你的整體速度是 25%，你的減速是 10%，機(jī)
器人將從 25%減速到 2.5%。速度，Acc 和 Dec 設(shè)置都適用于慢跑，并適用于任何你教的位置。 
3.慢跑
在“degree to jog”框中輸入你希望機(jī)器人移動(dòng)的角度數(shù)，然后按相應(yīng)的“-”或“+”按鈕
移動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)。當(dāng)在關(guān)節(jié)模式下慢跑時(shí)，你也可以通過檢查“jog joint in steps”單選按鈕來
讓機(jī)器人在單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)步驟中慢跑。第二排的 jog 按鈕可以讓你在直角坐標(biāo)下對(duì)機(jī)器人進(jìn)行
jog;輸入你希望機(jī)器人移動(dòng)的距離(以毫米為單位)，并按下相應(yīng)的“-”或“+”來輕推機(jī)器人。
第三行 jog 按鈕，可以讓機(jī)器人在工具坐標(biāo)下進(jìn)行 jog;以毫米為單位輸入你希望機(jī)器人移動(dòng)
的距離，并按下相應(yīng)的“-”或“+”來慢跑機(jī)器人——這將根據(jù)夾持器慢跑機(jī)器人:將它想
象為根據(jù)夾持器的方向慢跑。
3.編程
總是在程序窗口中選擇要放置下一步移動(dòng)或指令的行。從“移動(dòng)類型”下拉按鈕中選擇要插
入的移動(dòng)類型，然后按“教導(dǎo)新位置”按鈕將位置插入程序。所有的移動(dòng)都將應(yīng)用你設(shè)置的
速度，加速和減速設(shè)置。位置移動(dòng)類型如下 
-移動(dòng) J -移動(dòng) J 是一個(gè)關(guān)節(jié)移動(dòng)，所有的關(guān)節(jié)一起工作來完成移動(dòng)，這將不一定是一條直線，
而是一個(gè)所有關(guān)節(jié)一起工作的掃動(dòng)。這是******也是最常用的方法。
- off J -這是一個(gè)被存儲(chǔ)位置的值抵消的聯(lián)合移動(dòng)。此移動(dòng)將應(yīng)用您在“教導(dǎo)新位置”按鈕上
方的存儲(chǔ)位置字段中設(shè)置的任何存儲(chǔ)位置號(hào)。(存儲(chǔ)的位置在下面的 Move SP 條目中有更詳
細(xì)的解釋)。
-移動(dòng) L -移動(dòng) L 是一個(gè)線性的移動(dòng)，這將執(zhí)行一個(gè)****的直線到你教的位置。這個(gè)程序必須
發(fā)送一系列的路徑點(diǎn)，形成線路到 Arduino，有一對(duì)一對(duì)的延遲之前，任何移動(dòng) L，而所有
的路徑點(diǎn)正在傳輸。
-移動(dòng) A -移動(dòng) A 是弧形移動(dòng)。你必須教三個(gè)點(diǎn)組成一個(gè)弧。首先選擇“移動(dòng)一個(gè)乞求”，并
教你的弧起點(diǎn)-速度和方向值為這第一個(gè)點(diǎn)將適用于整個(gè)弧移動(dòng)。其次，你需要教弧上的任
何中點(diǎn)-選擇“移動(dòng)一個(gè)中點(diǎn)”，然后教第二個(gè)點(diǎn)。最后選擇“移動(dòng)終點(diǎn)”，并在終點(diǎn)或弧線
上標(biāo)出你想要的點(diǎn)。您的命令窗口現(xiàn)在將有 3 行代碼，每行對(duì)應(yīng) 3 個(gè)點(diǎn)。當(dāng)一個(gè)“移動(dòng)一個(gè)
乞求”的代碼行被執(zhí)行，程序?qū)⒆詣?dòng)運(yùn)行接下來的 2 行代碼來計(jì)算弧。如果這些機(jī)器出了故
障，這一步就行不通。當(dāng)所有形成弧的路徑點(diǎn)都被傳輸?shù)?Arduino 時(shí)，在執(zhí)行移動(dòng) a 之前會(huì)
有幾秒鐘的延遲。
-移動(dòng) C -移動(dòng) C 是一個(gè)圓圈移動(dòng)。你必須教 3 個(gè)點(diǎn)組成一個(gè)圓。首先選擇“移動(dòng) C 中心”，
并教您的圓的中心點(diǎn)-速度和方向值的第一點(diǎn)將適用于整個(gè)圓移動(dòng)。其次，你需要教起點(diǎn)在
圓周上的起點(diǎn)，你想要機(jī)器人開始和結(jié)束圓周-選擇“移動(dòng) C 開始”，并教第二個(gè)點(diǎn)。最后選
擇“移動(dòng) C 飛機(jī)”,教一個(gè)點(diǎn)在同一個(gè)平面上任何地方你想讓你的圓,這一點(diǎn)僅用于知道你想
要哪個(gè)方向的圓,這第三點(diǎn)定義了飛機(jī)——換句話說只是教另一個(gè)點(diǎn)的圈圍——它并不重要, 它不是一個(gè)點(diǎn),僅用于執(zhí)行計(jì)算。您的命令窗口現(xiàn)在將有 3 行代碼，每行對(duì)應(yīng) 3 個(gè)點(diǎn)。當(dāng)一
個(gè)“移動(dòng) C 開始”的代碼行被執(zhí)行，程序?qū)⒆詣?dòng)運(yùn)行接下來的 2 行代碼來計(jì)算圓。如果這些
機(jī)器出了故障，這一步就行不通。當(dāng)所有形成弧的路徑點(diǎn)都被傳輸?shù)?Arduino 時(shí)，在移動(dòng) C
之前會(huì)有幾秒鐘的延遲。
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-移動(dòng) SP - SP 代表存儲(chǔ)位置。在 register 選項(xiàng)卡中有 16 個(gè)可以設(shè)置的存儲(chǔ)位置。可以設(shè)置或
保存
X,Y,Z,Y,P,R，對(duì)于你想要執(zhí)行的任何位置或程序中的多個(gè)位置。當(dāng)你教一個(gè)移動(dòng) SP 時(shí)，機(jī)器
人將移動(dòng)到你在寄存器標(biāo)簽上為存儲(chǔ)位置所輸入的位置。*存儲(chǔ)的位置也可以用于偏移-例如，
如果你想要機(jī)器人在你的部分，你可能想要使用一個(gè)偏移移動(dòng)與存儲(chǔ)位置在 Z 方向上 25 毫
米-例子:(0,0，-25,0,0,0,0)。
- off SP -將機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)位置，然后通過另一個(gè)存儲(chǔ)位置的值對(duì)該位置進(jìn)行偏移。
這對(duì)于將零件成行堆疊和放置是很有用的。此舉將使用存儲(chǔ)位置字段中的值略高于“教新職
位”按鈕的主執(zhí)行,存儲(chǔ)位置,然后將抵消了它會(huì)自動(dòng)選擇下一個(gè)存儲(chǔ)位置,但您可以使用手動(dòng)
輸入字段編輯存儲(chǔ)位置,此舉將抵消在編輯(參見后面的一節(jié))。
- Teach SP -這個(gè)移動(dòng)命令將插入 6 行到你的程序中，當(dāng)執(zhí)行時(shí)將機(jī)器人當(dāng)前位置存儲(chǔ)到你選
擇的存儲(chǔ)位置寄存器中。這使得根據(jù)需要填充存儲(chǔ)的位置變得更加容易。
存儲(chǔ)位置按鈕允許您輸入幾行代碼，在存儲(chǔ)位置設(shè)置 X、Y、Z、Y、P、R 的各個(gè)元素。
修改位置按鈕僅用于移動(dòng) J，并允許您修改程序中當(dāng)前突出顯示的移動(dòng) J 行。 以上文章的簡(jiǎn)單介紹希望對(duì)您有所幫助，需要更多的技術(shù)服務(wù)請(qǐng)聯(lián)系我，聯(lián)系人：鄧經(jīng)理 電話15010165699 同微信 時(shí)代超群為您服務(wù)！
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