碼垛機械手主要由幾個同步帶模組組成（wgb） 碼垛機械手主要由幾個同步帶模組組成，通常分別對應直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角，通常X軸和Y軸是水平面內運動軸，Z軸是上下運動軸。直角坐標機器人的核心部件是直線運動軸，它是由精制鋁型材、齒形帶、直線運動導軌和伺服電機等組成。單根運動軸標準****行程為4000mm，負載1~200公斤，定位精度0.05mm，****運動速度8米/秒。按照具體應用對定位精度，有效行程，運行速度和負載大小，運動方式等來選擇相應的導軌，并組合成相應形式的多維機械手來完成特定的任務。按其結構形式有30多種二維和三維機械手，還可以在Z軸上加上一個或兩個旋轉軸，構成四維和五維機械手。 同步帶模組在現代化的生產設備中的使用已經越加的廣泛，例如國內某大型企業，在生產現場有進萬個不同種類的箱子用來裝載不同種類的產品，然而各個箱子重量大有不同，最重的將近30KG，依然依靠人力搬運的時代顯然已經成為過去，隨著自動化程度的逐步提升，機械手的應用已經納入了現代化生產流程之中，故此這家大型企業設想用機械手來代替這些辛苦的勞動工人。 
多臺同步帶模組按特定的組合構成，同步完成特定的任務。碼垛機械手是最常見的組合，針對不同的應用形成多種標準形式的碼垛機械手 
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