時代超群P100S-CAN磁編伺服CANOPEN協議概述 CANopen 是一個基于 CAN 串行總線的網絡傳輸系統的應用層協議,遵循 ISO/OSI標準模型。網絡中不同的設備通過對象字典或者對象來相互交換數據，其中，主節點可以通過過程數據對象(PDO)或者服務數據對象(SDO)來獲取或者修改其它節點對象字典列表中的數據。 CANopen 的設備模型如圖 所示。 
canopen設備模型
對象字典
對象字典是設備規范中最重要的部分。它是一組參數和變量的有序集合，包含了設備描述及設備網絡狀態的所有參數。通過網絡可以采用有序的預定義的方式來訪問的一組對象。CANopen 協議采用了帶有 16 位索引和8位子索引的對象字典，對象字典的結構如表所示。 對象字典結構 
CANopen對象字典結構說明圖
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