程控步進電動機驅動裝的研制
宋小茜（上海電機技術研究所）
步進電動機是一種將電脈沖信號轉換成相應角位移的數(shù)字執(zhí)行元件，具有精度高、慣性小、可靠性強的特點，與其它類型的電動機比較，更適宜采用微處理器控制。因此在數(shù)字控制領域．如數(shù)控機床、機械手、繪圖儀、雷達、火炮發(fā)射臺等對轉速變化、方向變化及定位有要求的場合獲得廣泛應用。
本文根據(jù)我所研制成功的生產(chǎn)盤式電機專用設備——盤卷式電機定、轉子沖床中所應用的步進補償裝置的研制，對采用z1p -80單板機實現(xiàn)步進電動機的控制作一介紹。
l 盤卷式電機定轉子沖床的步進補償
盤卷式電機定、轉子沖床運行過程基本原理如圖1所示。圖中1為規(guī)格化的硅鋼帶料．2為沖制槽型的沖頭，3為盤卷著的定子或轉子d為沖制帶料的起點，運行方向如圖中箭頭所示。
沖制過程：當沖頭每沖落一下，帶料運行走過l距離相應的轉軸3轉過妒角度，其對應弧長z應滿足關系式
由于每沖制一周所形成的并不是一個標準的圓，而是以螺旋方式纏繞的近似圓．因j沖槽在一圓周內的分布不是周等分，而需要對每沖一下進行適度補償；另外，隨著纏繞圈數(shù)增加．相應的半徑r也增加，每沖制一步所走過的弧長即帶料送進的長度亦相應改變。為了使其符合一定的函數(shù)規(guī)律．需作相應的補償。這可通過編制軟件．命令步進電機按軟件指令來修正步長，或改變步進電機的運行方向．從而帶動補償執(zhí)行機構，完成補償過程。
2硬件和軟件
本系統(tǒng)采用tp - 801型單板機附加硬件，控制五相步進電動機。單板機具有可編程功能．在硬件上可省去環(huán)形分配電路．使結構更為簡便，系統(tǒng)如圖2所示。利用單板機上可編程并行接口pl0，經(jīng)光電偶合電路，給功率驅動器發(fā)出一定規(guī)律的環(huán)形分配脈沖，控制步進電動機接序步進。
分別定義為起動信號·停止信號、正／反轉信號．由行程開關接通發(fā)生高電平有效。當單板機接受到pa:,高電平信號向即響應中斷．轉向執(zhí)行中斷服務子程序即起動程序。
單板機光電偶合功率驅動步進電機
在開始執(zhí)行起動程序時單板機首先要判斷步進電動機的轉向，即采樣i>a.口，然后將計算好的步距數(shù)送l>c寄存器，該步距數(shù)決定要補償量的大小。
步進電動機的脈沖分配采用五相十拍方式．各相繞組導電次序為：a一ab一b--bc一c一cd一d一de一e一ea，其真值表如附表所示。軟件按真值表排列成表格．設定變址寄存器ly作為表格指針．周而復始地移動指針，再利用out指令輸出當前指針內容，直至步距數(shù)減至零·步進電動機即轉動了相應的步距．軟件流程圖如圖3所示。
步進電動機的運行速度是通過軟件實現(xiàn)的．修改延時子程序的延遲時間常數(shù)．就可改變電機的運行速度。正反轉狀態(tài)既可通過軟件設定．也可由外部行程無關按通與否來控制。軟件中未安排加、減速運行程序，是因為每沖制一槽的補償量即所要轉過的角度不大的緣故．在有必要令快速回車，或其它應用場合，則可在軟件中增加加速、減速運行程序，而不要作任何硬件上的改動。
3功放驅動電路的改進
展簡單的功放驅動電路如圖4所示。
步進電動機為90bf009．其每相靜態(tài)電流為7.4．電壓為8017．線圈電阻為0.2/180.．線圈電感為4mh。
4結語
采用單板機控制步進電動機的裝置，不但使控制電路得到簡化．而且可根據(jù)實際需要更改步進電動機 |
