| 作者：amwgogll 發表時間：2012-8-14 16:53:22 |
在調機過程中發現定位不準現象一般由以下幾方面原因引起：
1、 改變方向時丟脈沖，表現為往任何一個方向都準，但一改變方向就累計偏差，并且次數越多偏得越多；
2、 初速度太高，加速度太大，引起有時丟步；
3、 在用同步帶的場合軟件補償太多或太少；
4、 馬達力量不夠；
5、 控制器受干擾引起誤動作；
6、 驅動器受干擾引起；
7、 軟件缺陷；
針對以上問題分析如下：
1)一般的步進驅動器對方向和脈沖信號都有一定的要求，如：方向信號在第一個脈沖上升沿或下降沿(不同的驅動器要求不一樣)到來前數微秒被確定，否則會有一個脈沖所運轉的角度與實際需要的轉向相反，最后故障現象表現為越走越偏，細分越小越明顯，解決辦法主要用軟件改變發脈沖的邏輯或加延時。
2)由于步進電機特點決定初速度不能太高，尤其帶的負載慣量較大情況下,建議初速度在1r/s以下，這樣沖擊較小，同樣加速度太大對系統沖擊也大，容易過沖，導致定位不準;電機正轉和反轉之間應有一定的暫停時間,若沒有就會因反向加速度太大引起過沖。
3)根據實際情況調整被償參數值，(因為同步帶彈性形變較大，所以改變方向時需加一定的補償)。
4)適當地增大馬達電流，提高驅動器電壓(注意選配驅動器)選扭矩大一些的馬達。
5)系統的干擾引起控制器或驅動器的誤動作，我們只能想辦法找出干擾源，降低其干擾能力(如屏蔽，加大間隔距離等)，切斷傳播途徑，提高自身的抗干擾能力，常見措施：
①用雙紋屏蔽線代替普通導線，系統中信號線與大電流或大電壓變化導線分開布線，降低電磁干擾能力。
②用電源濾波器把來自電網的干擾波濾掉，在條件許可下各大用電設備的輸入端加電源濾波器，降低系統內各設備之間的干擾。
③設備之間****用光電隔離器件進行信號傳送，在條件許可下，脈沖和方向信號****用差分方式加光電隔離進行信號傳送。在感性負載(如電磁繼電器、電磁閥)兩端加阻容吸收或快速泄放電路，感性負載在開頭瞬間能產生10~100倍的尖峰電壓，如果工作頻率在20KHZ以上。
6)軟件做一些容錯處理，把干擾帶來影響消除。
以上轉載深圳興豐元機電技術資料中心http://www.xfoyo.com/_d273624014.htm，此公司專業生產和銷售步進電機、步進驅動器、伺服電機、伺服驅動器，代理日本多摩川伺服、德科斯(TKS)行星減速機以及運動控制產品。 |
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