伺服系統控制電機速度靠速度環；電機的速度，直流電機決定電壓的高低，交流電機決定頻率的高低；所以速度環的調節器輸出端控制的是交流電機的頻率，或者是控制著直流電機的電壓；速度環是如何檢測電機速度的？應該說速度的檢測靠編碼器；因為 編碼器的反饋脈沖頻率=編碼器的解析度×電機速度，所以電機的速度與編碼器反饋脈沖頻率成正比！
也就是說，速度環檢測反饋的是編碼器脈沖的頻率；那么要給定電機速度，必須給定編碼器脈沖的頻率；只要給定編碼器脈沖的頻率，就給定了電機的速度；在操作面板上沒有編碼器反饋脈沖頻率的設置，只有指令脈沖頻率的設置，就是樓主說的S1；
因為 電子齒輪比=編碼器解析度/周指令脈沖數，http://xfoyo.taobao.com
所以 周指令脈沖數=編碼器解析度/電子齒輪比
所以 周指令脈沖數×電機速度=編碼器解析度×電機速度/電子齒輪比
又因為 周指令脈沖數×電機速度=指令脈沖頻率、編碼器解析度×電機速度=編碼器脈沖頻率
所以 指令脈沖頻率=編碼器脈沖頻率/電子齒輪比
所以設定指令脈沖頻率，就是設定編碼器脈沖頻率，就是在速度環設定電機速度
這樣我們的結論是，用戶只要在操作面板上設定指令脈沖頻率S1，就是在速度環上設定伺服電機速度！
用戶只要在操作面板上設定指令脈沖頻率S1，就是在速度環上設定電機速度！ 不改變已經設定好的脈沖當量、電子齒輪比、周指令脈沖數；那么指令脈沖頻率的上限就是位置環計數器額定技術頻率（或者就是大家說的PLC發脈沖額定頻率）；那么指令脈沖頻率的上限，對應的就是電機速度的上限！
指令脈沖頻率=周指令脈沖數×電機速度；帶入電機速度（r/s），就可以算出指令脈沖頻率。
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