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文章標題：固高科技有限公司-指令列表-15815516636 回復文章 作者：zhouqqli  發表時間：2008-11-20 17:12:41 表11-1 GV運動控制卡指令列表 指 令 說 明 設置運動控制器 GT_Open 打開運動控制器 GT_Close 關閉運動控制器 GT_Reset 復位運動控制器 GT_HookCommand 掛接用戶自定義的指令處理函數 設置控制軸 GT_AuStpOn 控制軸跟隨誤差越限自動停止有效 GT_AuStpOff 控制軸跟隨誤差越限自動停止無效 設置控制軸運動模式 GT_PrflT 將控制軸設置為梯形曲線運動模式 GT_PrflS 將控制軸設置為S曲線運動模式 GT_PrflV 將控制軸設置為速度控制模式 設置控制軸運動參數 GT_SetPos 設置控制軸的目標位置 GT_GetPos 讀取控制軸的目標位置 GT_SetVel 設置控制軸的目標速度 GT_GetVel 讀取控制軸的目標速度 GT_SetAtlPos 設置控制軸的實際位置 GT_GetAtlPos 讀取控制軸的實際位置 GT_GetPrfPos 讀取控制軸的規劃位置 GT_GetEncPos 讀取控制軸的計數器的值 GT_GetAtlErr 讀取控制軸的跟隨誤差 GT_GetAtlVel 讀取控制軸的實際速度 GT_GetPrfVel 讀取控制軸的規劃速度 設置控制軸控制參數 GT_SetPid 設置控制軸的伺服濾波參數 GT_GetPid 讀取控制軸的伺服濾波參數 GT_SetPosErr 設置跟隨誤差極限值 GT_GetPosErr 讀取跟隨誤差極限值 控制軸運動控制指令 GT_AxisOn 打開控制軸伺服使能 GT_AxisOff 關閉控制軸伺服使能 GT_Update 控制軸參數（包括運動參數和控制參數）刷新 GT_MltiUpdt 多個控制軸參數（包括運動參數和控制參數）刷新 70 第十三章 指令說明 指 令 說 明 GT_SmthStp 平滑停止控制軸 GT_AbptStp 急停控制軸 狀態檢測 GT_GetSts 讀取控制軸狀態 GT_ClrSts 清除控制軸狀態 GT_RstSts 清除控制軸的指定狀態 GT_SetClock 設置運動控制器系統時鐘 GT_GetClock 讀取運動控制器系統時鐘 Home/Index捕獲 GT_CaptHome 將控制軸設置為Home信號捕獲 GT_CaptIndex 將控制軸設置為Index信號捕獲 GT_GetCapt 讀取位置捕獲值 數字I/O GT_GetHomeSwt 讀取原點開關電平狀態 GT_GetLmtSwt 讀取限位開關電平狀態 GT_GetAlarmSwt 讀取驅動報警開關電平狀態 GT_DedIoDis 該函數用來設置指定的專用I/O無效。 GT_SetDedIoOut 該函數在將專用IO當通用IO使用時，設置指定軸的專用IO的輸出值 D/A GT_SetDac 設置控制軸的輸出電壓，僅在直接電壓輸出模式下有效 GT_GetDac 讀取控制軸的輸出電壓 多卡操作指令 GT_SwitchtoCardNo 設置當前工作的運動控制器卡號 A/D（可選） GT_GetAdc 讀取指定通道的模擬電壓輸入值 PT運動指令 GT_PrfPt 設置指定控制軸為PT運動模式 GT_PtFifoMode 設置PT運動的緩存區管理模式 GT_PtData 向PT運動緩存區內存入數據 GT_PtStart 根據所設定的mask值啟動相應控制軸的PT運動 GT_PtLoop 設置PT運動緩存區內運動段的循環次數 GT_PtSpace 查詢當前剩余的未寫入運動段的PT運動緩存區數量 GT_PtClear 清空PT運動緩存區 表11-2 GV IO卡指令 71 第十三章 指令說明 指 令 說 明 設置運動控制器 GIO_Open 打開IO卡 GIO_HookCommand 掛接用戶自定義的指令處理程序 通用數字I/O GIO_ExInpt 讀取通用數字I/O的輸入信號 GIO_ExOpt 設置通用數字I/O的輸出信號 可編程I/O GIO_UserOpt 設置可編程IO的輸出狀態 GIO_UserInpt 讀取可編程IO的輸入狀態 高速I/O GIO_HsInpt 設置高速I/O電平狀態 GIO_HsOpt 讀取高速I/O電平狀態 D/A GIO_SetDac 設置指定通道的模擬電壓輸出 GIO_UpdateDac 刷新模擬電壓輸出 A/D GIO_GetAdc 讀取指定通道的模擬電壓輸入值 表11-3 GV運動程序指令 指 令 說 明 編譯執行指令 GT_Compile 編譯運動邏輯管理程序。 GT_Download 下載運動邏輯管理目標程序文件。 GT_RunThread 啟動指定的線程。 GT_StopThread 停止正在運行的指定線程。 GT_PauseThread 暫停指定的線程。 GT_GetProgramVar 讀取運動邏輯管理程序的局部變量或者全局變量的值。 GT_SetProgramVar 設置運動邏輯管理程序的局部變量或者全局變量的值。 GT_Bind 綁定線程、函數、數據頁。即指定線程運行時執行的函數，使用的數據頁。 GT_GetThreadSts 讀取指定線程的狀態，包括線程的運行狀態、指令返回值、函數返回值、函數名稱、當前執行的指令行號。 支持的運動控制指令 GT_AbptStp 急停控制軸 GT_CaptHome 將控制軸設置為Home信號捕獲 GT_CaptIndex 將控制軸設置為Index信號捕獲 72 第十三章 指令說明 指 令 說 明 GT_C     共有記錄條，共頁，條/頁  轉至頁 回復此文章主題   用戶名： 密碼： 注冊新用戶 回復內容：

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