當(dāng)應(yīng)用場(chǎng)景需要精確的控制位置、速度及扭矩（或兩者結(jié)合）時(shí)，一般使用伺服電機(jī)系統(tǒng)。根據(jù)所控制的參數(shù)，伺服電機(jī)系統(tǒng)可以在轉(zhuǎn)矩模式、速度模式或位置模式下運(yùn)行。每種模式都需要控制回路，這些回路受到伺服驅(qū)動(dòng)器和控制器監(jiān)測(cè)控制并向電機(jī)發(fā)出命令，來實(shí)現(xiàn)所需的性能。 
伺服電機(jī)控制–速度模式
當(dāng)應(yīng)用場(chǎng)景要求電機(jī)在變化的負(fù)載下保持設(shè)定的速度時(shí)，這將用到速度模式。
在速度模式下，電機(jī)速度由發(fā)送到電機(jī)的電壓控制。但是要改變電機(jī)的速度（加速或減速）需要增加或減小電機(jī)轉(zhuǎn)矩，因此在速度模式下也需要電流控制回路。 當(dāng)使用多個(gè)控制回路時(shí)，電流控制是最內(nèi)部的回路，而速度控制回路則“圍繞”電流回路添加。
使用位置控制環(huán)時(shí)，將其添加到速度環(huán)周圍，形成最外層的環(huán)。 按照從內(nèi)到外的回路調(diào)整，因此先調(diào)整電流環(huán)，然后調(diào)整速度控制環(huán)，再調(diào)整位置控制環(huán)。 許多****伺服控制器可以“動(dòng)態(tài)”的在控制模式之間切換，例如，在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)不會(huì)從速度模式切換到轉(zhuǎn)矩模式，不會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定或中斷的情況。 上面提到的速度控制環(huán)是從編碼器中獲取速度信息，以確定實(shí)際和指令速度之間的誤差，并通過該誤差確定電機(jī)需要哪些電流（轉(zhuǎn)矩）來校正速度誤差。 速度控制回路通常是PI控制器，在速度模式下運(yùn)行的伺服系統(tǒng)有時(shí)會(huì)包含可平滑加速或減速的參數(shù)，以****程度地減小誤差的影響。 
伺服電機(jī)控制–轉(zhuǎn)矩模式
在轉(zhuǎn)矩模式下，電流環(huán)路控制電機(jī)，轉(zhuǎn)矩與電流成正比，因此伺服系統(tǒng)的控制器會(huì)從驅(qū)動(dòng)器中獲得實(shí)際電機(jī)的電流，并以此來確定實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)矩。 然后，它將實(shí)際轉(zhuǎn)矩值與所需轉(zhuǎn)矩進(jìn)行比較，并實(shí)時(shí)調(diào)整電機(jī)的電流以實(shí)現(xiàn)所需轉(zhuǎn)矩。 電機(jī)產(chǎn)生的扭矩大小取決于其接收的電流大小。轉(zhuǎn)矩決定了電機(jī)的加速度，該加速度會(huì)影響速度和位置。因此，伺服系統(tǒng)的電流控制回路是必要的。 電流控制回路通常使用PI（比例積分）控制器進(jìn)行調(diào)節(jié)，電流回路參數(shù)通常由制造商設(shè)置。 應(yīng)用 需要轉(zhuǎn)矩模式控制的應(yīng)用范圍很廣，從卷繞（必須在卷繞時(shí)在材料網(wǎng)上保持恒定的張力）到注塑成型（必須在模具上施加恒定的夾緊力）。 
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