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有客戶需要通過驅(qū)動器來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的緩啟緩?fù)＃�可以通過修改驅(qū)動器的Pn109，Pn111，Pn112來實(shí)現(xiàn)

Pn109是位置指令加減速方式，取值范圍為0-2，默認(rèn)值是0，這里我們需要設(shè)為2.

Pn111位置指令 S 形濾波時間常數(shù) Ta，Pn112位置指令 S 形濾波時間常數(shù) Ts：

·濾波時間常數(shù)定義：由當(dāng)前位置指令頻率運(yùn)行到目標(biāo)指令頻率的時間。濾波時間越長，位置指令的頻率平滑性越好 ，但指令響應(yīng)延遲越大。在指令脈沖頻率階躍性變化的場合，起到平滑運(yùn)行電機(jī)的作用。濾波對指令脈沖個數(shù)沒有影響。
·濾波時間 T=Ta+Ts 。 Ta:直線部分時間， Ta 越小，加減速越快。 Ts:弧線部分時間，Ts 越大， 速度越平滑，沖擊越小。

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