1）系統中各軸的運動速度或位移量在瞬態或穩態都能夠保持同步，這是通常狹義上對于同步的理解，也是最為簡單的一類。以常見的雙軸系統為例，該種情況下角位移同步誤差 Δθ 可由以下公式求得：分別為運動軸 1 和 2 的角位移和角速度。由上式可知，若在某個階段Δω 始終為零，則 Δθ 也為零。但假設系統因為外界干擾等原因導致 Δθ 發生變化，為消除該同步誤差，必然要求兩個軸以不同的速度運動，從而使得 Δω 偏離零點，即產生速度同步誤差。由此可見，雖然多數情況下系統的位置同步需要有速度同步作為前提保障，但在某些時刻，為了實現位置同步，就必須犧牲一定的速度同步性能，此時兩者呈現出相互制約的關系。
2）多軸系統中的各運動軸以一定的比例關系運行。在實際應用中，并非所有場合都需要每個軸以相同速度運動。更一般的情況是要求各運動軸相互協調運行。假設系統中運動軸 1、2的輸出角速度為，a 即為速度同步系數，通過對該系數的設定與修改，便可實現系統在各種不同場合下的同步運動，這是廣義上的同步概念。 3）另外，還存在一種較為特殊的同步類型，它要求運動軸之間的輸出速度保持一個恒定差值。該種同步在機器人控制、數控設備等領域的應用中較為常見。 
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