485 總線控制命令說明 1> 485 總線數據幀說明
默認波特率：9600.可設置 2400、4800、9600、19200、38400、115200
8bit 數據位，1bit 停止位，無奇偶校驗 。
支持（力控組態軟件和 ModBusPoll 測試,）：
讀線圈（功能碼 01）
讀保持寄存器（功能碼 03）
寫單個寄存器（功能碼 06）
寫多個寄存器（功能碼 16），本設備只是涉及到寫2 個寄存器 說明：
變量用 1 個寄存器存數的，在寫寄存器值時通過“功能碼 06”候按 16bit 寫
變量用 2 個寄存器存數的，在寫寄存器值時通過“功能碼 16”候按 32bit 寫
2> ModBus 寄存器值及功能碼說明
功能碼 線圈地址 說明
01 5000 Bit0:零點信號觸發=1 ，不觸發=0
Bit1:Up 信號觸發=1 ， 不觸發=0
Bit2:Down 信號觸發=1 ， 不觸發=0
功能碼 寄存器地址 說明
03 1000 電機當前位置 (高 16 位) 電機當前位置：讀 1000 地 址開始的 2 個寄存器 03 1001 電機當前位置 (低 16 位)
03 1002 電機目標位置 (高 16 位) 電機目標位置：讀 1002 地 址開始的 2 個寄存器 03 1003 電機目標位置 (低 16 位)
03 1004 電機狀態（詳細見表 x） 時代超群
備注:上述 3 個參數可以用 03 功能碼讀 1000 開始地址的 5 個寄存器
功能碼 寄存器地址 說明
06 2000 復位電機(寫任何值)，寫地址 2000 寄存器
06 2001 電機停止(寫任何值)，寫地址 2001 寄存器
06 3009 步進電機****速度脈沖周期，寫地址 3009 寄存器
功能碼 寄存器地址 說明
16 2002 電機定位步數(高 16 位) 電機定位：寫地址 2002 開 始的 2 個寄存器 16 2003 電機定位步數(低 16 位)
16 2004 電機正方向步數(高 16 位) 電機正傳：寫地址 2004 開 16 2005 電機正方向步數(低 16 位) 始的 2 個寄存器
16 2006 電機反方向步數(高 16 位) 電機反轉：寫地址 2006 開 16 2007 電機反方向步數(低 16 位) 始的 2 個寄存器
備注: 上述的 16 功能碼不可連續寫大于等于 3 個寄存器
以下為不常用，調試機械機構所需參數，調試 ok 后，可固化參數
功能碼 寄存器地址 說明
03/06 3000 模塊地址
03/06 3001 細分
03/06 3002 復位模式
03/06 3003 備用
03/16 3004 加速步數(高 16 位) 加速步數：寫地址 3004 開始的 2 個寄存器 03/16 3005 加速步數(低 16 位) 時代超群
03/16 3006 加速系數：4 字節 float 型 加速系數：寫地址 3006 開始的 2 個寄存器 03/16 3007
03/06 3008 步進電機啟動脈沖周期
03/06 3009 步進電機****速度脈沖周期
03/16 3010 ****步數(高 16 位) ****步數：寫地址 3010 開始的 2 個寄存器 03/16 3011 ****步數(低 16 位)
03/16 3012 零位位置(高 16 位) 零位位置：寫地址 3010 開始的 2 個寄存器 03/16 3013 零位位置(低 16 位)
03/16 3014 開關脫落步數(高 16 位) 開關脫落步數：寫地址 3010 開始的 2 個寄存器 03/16 3015 開關脫落步數(低 16 位)
舉例：
例 1：地址為 0x01 的驅動器復位電機：
01 06 07 D0 00 01 48 87
說明: 01 地址 1
06 功能碼
0x07D0 寄存器地址
0001 寄存器值;
4887 校驗碼
例 2：地址為 0x01 的驅動器定位到 1000 步
01 10 07 D2 00 02 04 00 00 03 e8 59 A4
說明: 01 地址 1
0x10[16] 功能碼
0x07D2[2002] 寄存器地址 時代超群
0002 2 個寄存器
04 數據字節數
0x000003e8[1000] 寄存器值
59A4 校驗碼
例 3：地址為 0x01 的驅動器正傳 1000 步
01 10 07 D4 00 02 04 00 00 03 e8 D9 8E
說明 01 地址 1
0x10[16] 功能碼
0x07D4[2004] 寄存器地址
0002 2 個寄存器
04 數據字節數
0x000003e8[1000] 寄存器值
D98E 校驗碼
3> 電機狀態說明
數值 說明
0xff 開機未定義狀態。當不是 0xff 時，各 bit 位表示不同意思
0x00 空閑狀態
0x01 加速狀態
0x02 恒速狀態
0x03 減速狀態
0x08 電機復位中
0x10 復位狀態出錯 ,復位時零位開關未檢測
0x60 運行過程撞到 Up 開關 時代超群
0x70 運行過程撞到 down 開關 
北京時代超群電器科技有限公司主營產品：步進電機、閉環步進電機、步進伺服步進驅動器、步進電機驅動器、一體式步進剎車步進電機、防水步進電機、無刷電機、伺服電機等各類型號的步進電機，歡迎來電咨詢。電話：18501531992 
伺服電機選型及調試中“慣量匹配”如何確定（WTH） 步進電機步距角實際值與理論值的誤差（WTH） 步進電機步距角實際值與理論值的誤差（WTH） 步進電機損壞的常見原因有哪些（WTH） 長期停用的步進電機要在使用前檢查繞組間和繞組對地絕緣電阻(WTH) 步進電機的噪音控制方法(WTH)
|
