通訊功能概述與接線示意：
SD300 伺服驅(qū)動(dòng)器具有 RS-485 串行通訊接口，使用此接口通過 MODBUS 協(xié) 議可控制伺服系統(tǒng)、變更參數(shù)以及監(jiān)視伺服系統(tǒng)狀態(tài)等多項(xiàng)功能。通訊端口 CN3 的接線說(shuō)明如下： SD300-20AL/30AL 驅(qū)動(dòng)器的通訊端口使用標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線口，外形和針腳分布為： 
通訊參數(shù)詳解：
使用 RS-485 通訊時(shí)，上位控制器為主機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)器為從機(jī)。伺服驅(qū)動(dòng)器 的通訊地址需由此參數(shù)設(shè)定為不同的通訊站號(hào)，站號(hào)地址的設(shè)定范圍為-1～247， 默認(rèn)值為-1 表示關(guān)閉通訊功能，設(shè)置值大于 0 表示開放通訊功能。在使用通訊 功能之前，必須將此參數(shù)設(shè)置為需要的站號(hào)，此站號(hào)代表本驅(qū)動(dòng)器在通訊網(wǎng)絡(luò) 中的****地址，一組伺服驅(qū)動(dòng)器僅能設(shè)定一站號(hào)，若重復(fù)設(shè)定站號(hào)將導(dǎo)致無(wú)法 正常通訊。 
通過此參數(shù)選擇 RS-485 通訊的波特率，不同的值對(duì)應(yīng)不同的波特率，選擇 的通訊波特率需與上位控制器的通訊波特率一致，具體的設(shè)定值如下： 參數(shù)意義： 0：波特率為 4800bps 1：波特率為 9600bps 2：波特率為 19200bps 3：波特率為 38400bps 
通過此參數(shù)選擇 RS-485 通訊的數(shù)據(jù)模式，選擇的數(shù)據(jù)模式需與上位控制器 的通訊協(xié)議一致，具體的參數(shù)值意義如下： 0：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-無(wú) 停止位-1 位 1：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-偶校驗(yàn)（Even） 停止位-1 位 2：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-奇校驗(yàn)（Odd） 停止位-1 位 3：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-無(wú) 停止位-2 位 4：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-偶校驗(yàn)（Even） 停止位-2 位 5：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-奇校驗(yàn)（Odd） 停止位-2 位 MODBUS通訊協(xié)議：
使用 RS-485 串行通訊時(shí)，每臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器必須預(yù)先在參數(shù) Pr181 上設(shè)定其通 訊站號(hào)，計(jì)算機(jī)或者上位控制器根據(jù)站號(hào)對(duì)相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)施控制；波特 率需要參考上位控制器的通訊方式來(lái)設(shè)定參數(shù) Pr182；MODBUS 通訊協(xié)議暫時(shí)只 支持 RTU（Remote Terminal Unit）模式，使用者可根據(jù)上位控制器的要求在參數(shù) Pr183 上設(shè)定所需的通訊數(shù)據(jù)模式。以上參數(shù)設(shè)置完成后，需要執(zhí)行參數(shù)保存操 作并且斷電重啟驅(qū)動(dòng)器后才能生效。以下說(shuō)明 MODBUS 通訊的具體內(nèi)容。 通訊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：
RTU 模式： MODBUS 應(yīng)用層協(xié)議定義了一個(gè)簡(jiǎn)單的協(xié)議數(shù)據(jù)單元（PDU），如下圖所示， 該協(xié)議數(shù)據(jù)單元不依賴于底層的通訊層。 
MODBUS 以地址場(chǎng)作為幀的開始，地址場(chǎng)的內(nèi)容為有效地址值（0～247）， 主機(jī)在請(qǐng)求信息的地址場(chǎng)中放置從機(jī)地址值以確定該請(qǐng)求信息的接收者，符合 條件的從機(jī)接收到信息并完成相應(yīng)處理之后，在響應(yīng)信息的地址場(chǎng)中放置自身 的地址值，使主機(jī)知道是何從機(jī)發(fā)送的響應(yīng)。 地址場(chǎng)之后是功能碼，它指示從機(jī)將完成何種操作。功能碼之后是數(shù)據(jù)場(chǎng)， 數(shù)據(jù)場(chǎng)包含請(qǐng)求和響應(yīng)的參數(shù)，根據(jù)功能碼的不同，數(shù)據(jù)場(chǎng)的格式、長(zhǎng)度以及 含義也有所不同。 校驗(yàn)碼是用來(lái)驗(yàn)證信息的有效性，保證信息傳送的可靠性。RTU 模式下是使 用的 16 位 CRC（Cyclical Redundancy Check）校驗(yàn)。 RTU 模式下，信息幀中的每 8 位一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)按 2 個(gè) 4 位的 16 進(jìn)制碼發(fā)送， 例如：1byte 數(shù)據(jù) 64H。 RTU 模式是面向比特的傳輸模式，以不少于 3.5 個(gè)字符的空閑時(shí)間為幀的開 始，隨后發(fā)送的是地址場(chǎng)，網(wǎng)上設(shè)備監(jiān)視通訊總線，當(dāng)連續(xù)監(jiān)視到 3.5 個(gè)字符的 空閑時(shí)間后可以接收地址場(chǎng)信息，當(dāng)判斷接收到的地址場(chǎng)信息為有效時(shí)，繼續(xù) 接收其后信息，然后根據(jù)功能碼及附加信息進(jìn)行相應(yīng)操作，若要求有響應(yīng)信息則封裝響應(yīng)信息并發(fā)送給主機(jī)。最后發(fā)送的字節(jié)大約經(jīng)過 3.5 個(gè)字符的空閑時(shí)間 后表示信息幀的結(jié)束，新的信息幀可以發(fā)送。RTU 模式靠模擬的同步信息來(lái)保持 幀同步，整個(gè)信息幀必須作為連續(xù)數(shù)據(jù)流一次傳送完。如果一個(gè)連續(xù)數(shù)據(jù)流在 傳送過程中，接收設(shè)備檢測(cè)到有 1.5 個(gè)以上字符間隔時(shí)間，則認(rèn)為一幀數(shù)據(jù)已經(jīng) 接收完，并把下一個(gè)接收字符作為下一幀的開始。 在正常情況下，信息幀之間的間隔時(shí)間至少有 3.5 個(gè)字符，即一幀數(shù)據(jù)發(fā)送 完，至少要經(jīng)過 3.5 個(gè)字符的空閑時(shí)間才能發(fā)送下一幀數(shù)據(jù)。 
通訊信息幀格式： 
功能碼（CMD）： 
參數(shù)的讀入與寫出：
伺服驅(qū)動(dòng)器所有參數(shù)詳情請(qǐng)參照調(diào)試手冊(cè)的參數(shù)章節(jié)，參數(shù)按參數(shù)段進(jìn)行 劃分。每個(gè)參數(shù)使用 16bits 的數(shù)據(jù)表示，每個(gè)參數(shù)的通信地址由參數(shù)序號(hào)確定（范圍 0~249），例如：參數(shù) Pr005 的通訊地址即為 005（十進(jìn)制），參數(shù) Pr108 的通訊地址即為 108（十進(jìn)制），參數(shù) Pr204 的通訊地址即為 204（十進(jìn)制）， 其他參數(shù)依次類推。 在參數(shù)部分說(shuō)明的所有參數(shù)都可以通過通訊來(lái)讀取，但只開放部分參數(shù)允許 用戶修改寫入，調(diào)試手冊(cè)上列出的參數(shù)是允許修改寫入的，其他未做說(shuō)明的參 數(shù)是伺服驅(qū)動(dòng)器保留參數(shù)（用戶不能對(duì)保留參數(shù)進(jìn)行寫入操作，否則可能引起 伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行異常），若用戶需要修改其他參數(shù)請(qǐng)聯(lián)系本公司技術(shù)人員。 監(jiān)視狀態(tài)量地址說(shuō)明： 
功能碼（03H）讀取狀態(tài)量的地址（十六進(jìn)制）如下所示： 
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