CN2 控制信號端子提供與上位控制器邊接所需要的信號，使用 DB25插座，如圖所示： 
編碼器控制信號包括： 編碼器信號輸入 編碼器分頻輸出信號 CN2 端口信號定義(標準版) 
編碼器控制信號輸入輸出相對于伺服電機編碼器信號來說的，編碼器信號如下圖： 編碼器信號定義(標準版) 
編碼器的A相、B相、Z相信號中，A、B兩個通道的信號一般是正交（即互差90度）脈沖信號（可以測量轉速或旋轉方向）；而Z相是零脈沖信號（參考脈沖）。一般編碼器輸出信號除A、B兩相（A、B兩通道的信號序列相位差為90度）外，每轉一圈還輸出一個零位脈沖Z（編碼器的自我校正）。如圖所示： 
當伺服電機以順時針方向旋轉時，輸出脈沖A通道信號位于B通道之前；當伺服電機逆時針旋轉時，A通道信號則位于B通道之后。從而由此判斷主軸是正轉還是反轉。編碼器每旋轉一周發一個脈沖，稱之為零位脈沖或標識脈沖（即Z相信號），零位脈沖用于決定零位置或標識位置。如圖所示：
Z 脈沖的相位關系 Z 信號與 A 或 B 信號邊沿對齊，持續 4 個脈沖時間。 
要準確測量零位脈沖，不論旋轉方向，零位脈沖均被作為兩個通道的高位組合輸出。由于通道之間的相位差的存在，零位脈沖僅為脈沖長度的一半。
編碼器信號差分驅動輸出接線 
●在長線接收器接收時，驅動器編碼器信號地(GND)必須和上位控制器信號地連接。 ●在光電耦合器接收時，上位控制器使用高速光電耦合器(例如6N137)，限流電阻R1的值220Ω 左右。 編碼器 ABZ 信號集電極開路輸出接線 伺服驅動器以集電極開路方式輸出編碼器的 ABZ 信號。由于 Z 信號脈寬較窄，上位機請使用高速光電耦合器接收。 
● VCC ****電壓 30V，輸出電流**** 50mA。 ●僅進階版伺服單元支持 A、B 信號的集電極開路輸出功能。 脈沖信號分頻輸出相關參數 
|
