
機(jī)器人的安裝 • 首先確保機(jī)器人安裝環(huán)境和空間,及機(jī)器人安裝位置。要先對(duì)機(jī)器人安裝的廠房布局、地面平整情況、供電情 況等進(jìn)行評(píng)估,然后參照說明說的運(yùn)動(dòng)范圍來布局機(jī)器人位置。要確保機(jī)器人有足夠的運(yùn)動(dòng)空間,如果有相應(yīng) 的應(yīng)用限制空間,要參照說明書或者聯(lián)系供應(yīng)商確定是否能夠安全使用。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)工作范圍詳情參考后章 設(shè)備運(yùn)行范圍及參數(shù)。 • 確認(rèn)好安裝位置后,用叉車等工具將機(jī)器人搬運(yùn)到安裝位置安裝,機(jī)器人安裝時(shí)必須牢牢固定在安裝位置,因 為機(jī)器人本身運(yùn)動(dòng)時(shí)慣性很大,如果安裝位置不夠重或者安裝不穩(wěn),很容易造成機(jī)器人由于用力過猛傾倒,造 成不必要的損傷。甚至可能損害到人身安全。 • 安全圍欄設(shè)計(jì)布局合理,防止人員進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接碰撞,都有可能引發(fā)人身傷害事 故。 • 放置好機(jī)器人和控制箱后,將電箱控制柜接線線纜和本體插好。控制柜線纜對(duì)插注意:首先對(duì)好動(dòng)力和編碼插 口,輕輕往內(nèi)合緊插口并鎖緊,不可用力過猛導(dǎo)致?lián)p壞插口。根據(jù)六軸機(jī)器人電箱名牌標(biāo)識(shí)接入對(duì)應(yīng)電源,注 意,設(shè)備必須接地地線,并保證接地良好。最后將示教盒插上控制箱。 • 其他安裝增設(shè)用具和端口接線,詳情查看相關(guān)資料或咨詢代理商。 1.4 機(jī)器人出廠前檢查測試 設(shè)備使用各元器件嚴(yán)格按要求采購,硬件等都需嚴(yán)格按圖紙檢測,合格后再做組裝配成品,各組裝半成品的 也需要按要求檢查合格后才可流入下工序。詳請查看機(jī)器附帶檢驗(yàn)項(xiàng)。 每臺(tái)機(jī)器人在出廠前,都會(huì)做一下幾個(gè)重要的測試和檢查。 1.機(jī)器人本體各部位是否安裝穩(wěn)定,是否符合安裝要求,外觀是否有碰痕、擦痕。機(jī)器人與控制箱連接線是否 正常,示教盒各按鈕是否有效,觸摸屏各部分命令是否能正常接收。 2.機(jī)器人控制箱急停按鈕、示教盒急停按鈕、抱閘釋放按鈕是否能正常工作。 3.速度測試。首先在示教模式下進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)動(dòng)的速度測試。測試在關(guān)節(jié)模式、直角模式以及工具坐標(biāo)坐標(biāo)模式 時(shí),運(yùn)動(dòng)速度是否在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi),然后修改速度看速度控制是否有效。 4.穩(wěn)定性測試。在公司內(nèi)編寫了一個(gè)通用的測試程序,機(jī)器人每個(gè)軸會(huì)進(jìn)行****范圍的運(yùn)動(dòng),并且速度逐級(jí)遞 增然后逐級(jí)遞減,運(yùn)行一定時(shí)間,測試機(jī)器是否穩(wěn)定。 5.經(jīng)以上測試和檢查后合格(在規(guī)定范圍內(nèi))。機(jī)器人是高精密安裝設(shè)備,安裝時(shí)難免會(huì)出現(xiàn)誤差,為防止保 證機(jī)器人動(dòng)作精度,故每臺(tái)機(jī)在出廠前必須做精密儀器標(biāo)定檢測和補(bǔ)償修正。在合理精度范圍內(nèi)的做軸桿 長,減速機(jī)比速,偏心等等參數(shù)補(bǔ)償,以保證設(shè)備動(dòng)作和軌跡精準(zhǔn)。標(biāo)定補(bǔ)償后精度在合格范圍內(nèi)(詳見標(biāo) 定判別表),如果補(bǔ)償調(diào)試不在合格范圍內(nèi)的,將返回產(chǎn)線重新分析、調(diào)試和裝配,再標(biāo)定等,直至合格。 
1.5 首次使用機(jī)器人生產(chǎn)注意 當(dāng)首次使用機(jī)器人并且已經(jīng)編好程序準(zhǔn)備生產(chǎn)的需要先進(jìn)行安全測試: 1.測試時(shí)應(yīng)單步運(yùn)行,確認(rèn)每個(gè)點(diǎn)位都是否合理,并且是否有撞擊風(fēng)險(xiǎn)。 2.將速度降到可以預(yù)留足夠時(shí)間反映的標(biāo)準(zhǔn),然后運(yùn)行,并測試外部急停啟動(dòng)還有保護(hù)性停止等是否正常使 用,程序邏輯是否符合要求,有無撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn),需要一步一步排查。
注意:測試步驟必須嚴(yán)格按程序動(dòng)作順序步做單步動(dòng)作 
1.6 變更機(jī)器人部件時(shí)所需注意 變更機(jī)器人部件時(shí),包括更新系統(tǒng)軟件時(shí),需由專業(yè)人員進(jìn)行操作,并且由專業(yè)人員進(jìn)行測試符合使用要 求才可以重新正常使用,非專業(yè)人士禁止進(jìn)行此類操作。 1.確認(rèn)斷電情況下操作 2.先斷輸入電源,再斷輸出和地線。 3.拆卸的時(shí)候不要太過用勁,換上新的器件之后先接輸出和地線,然后再接輸入。 4.最后檢查線路,確認(rèn)無誤之后再上電測試。 注意:有些關(guān)鍵部件更換后可能會(huì)影響運(yùn)行軌跡,這時(shí)需要查找原因,是否參數(shù)未復(fù)原,硬件更換后是否安裝 符合要求等等,必要時(shí)可能需要重新回廠做標(biāo)定,補(bǔ)償硬件安裝誤差。 
1.7 保障安全 機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同, 如它的大運(yùn)動(dòng)范圍、快速的操作、手臂的快速運(yùn)動(dòng)等,這些 都會(huì)造成安全隱患。閱讀和理解使用說明書及相關(guān)的文件,并遵循各種規(guī)程,以免造成人身傷害或設(shè)備事 故。用戶有責(zé)任保證其安全的操作環(huán)境符合和遵守地方及國家有關(guān)安全性的法令、法規(guī)及條例。 • 機(jī)器人的示教維護(hù)必須遵照下列法規(guī): - 有關(guān)工業(yè)安全和健康的法律。 - 有關(guān)工業(yè)安全和健康法律的強(qiáng)制性命令。 - 有關(guān)工業(yè)安全和健康法律的相應(yīng)條例。 其他有關(guān)法律是: - 美國的職業(yè)安全與健康法。 - 德國的工廠法。 - 英國的工作安全與健康法。 - 歐盟的 89/392 機(jī)械行業(yè)指令和歐共體的 91/368 。 • 準(zhǔn)備 - 安全技術(shù)規(guī)則 根據(jù)符合有關(guān)法規(guī)的具體政策進(jìn)行安全管理。 • 遵守 - 工業(yè)機(jī)器人的安全操作 (ISO 10218)。 • 增補(bǔ) - 安全管理系統(tǒng) 指定授權(quán)的操作者及安全管理人員,并給予進(jìn)一步的安全教育。 • 示教和維修機(jī)器人的工作被列入工業(yè)安全和健康法律中的“危險(xiǎn)操作”。 
1.8 專員培訓(xùn) • 示教和維護(hù)機(jī)器人的人員必須事先經(jīng)過培訓(xùn)。 • 關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請咨詢我公司或代理商。 1.9 人員安全操作注意事項(xiàng) • 整個(gè)機(jī)器人的****動(dòng)作范圍內(nèi)均具有潛在的危險(xiǎn)性。 為機(jī)器人工作的所有人員 ( 安全管理員、安裝人員、操作人員和維修人員) 必須時(shí)刻樹立安全第一的思 想 , 以確保所有人員的安全。 • 機(jī)器人的安裝區(qū)域內(nèi)禁止進(jìn)行任何的危險(xiǎn)作業(yè)。 如任意觸動(dòng)機(jī)器人及其外圍設(shè)備,將會(huì)有造成傷害的危險(xiǎn)。 • 請采取嚴(yán)格的安全預(yù)防措施, , 在工廠的相關(guān)區(qū)域內(nèi)應(yīng)安放, , 如 “ 易燃 ” 、 “ 高壓 ” 、 “ 止步 ” 或 “ 閑人免 進(jìn) ” 等相應(yīng)警示牌。 忽視這些警示可能會(huì)引起火警、電擊或由于任意觸動(dòng)機(jī)器人和其他設(shè)備會(huì)造成傷害。 嚴(yán)格遵守下列條款: - 穿著工作服 ( 不穿寬松的衣服)。 - 操作機(jī)器人時(shí)不許戴手套。 - 內(nèi)衣褲、襯衫和領(lǐng)帶不要從工作服內(nèi)露出。 - 不佩戴大的首飾,如耳環(huán)、戒指或垂飾等。 必要時(shí)穿戴相應(yīng)的安全防護(hù)用品,如安全帽、安全鞋( 帶防滑底的)、面罩、防護(hù)鏡和手套。不合適的衣 服可能會(huì)造成人身傷害。 • 未經(jīng)許可的人員不得接近機(jī)器人和其外圍的輔助設(shè)備。 不遵守此提示可能會(huì)由于觸動(dòng)機(jī)器人控制柜、工件、定位裝置等而造成傷害。 • 絕不要強(qiáng)制地扳動(dòng)機(jī)器人的軸。 否則可能會(huì)造成人身傷害和設(shè)備損壞。 
• 絕不要倚靠在機(jī)器人或其他控制柜上;不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 否則可能會(huì)造成機(jī)器人產(chǎn)生未預(yù)料的動(dòng)作,從而引起人身傷害和設(shè)備損壞。 
• 在操作期間,絕不允許非工作人員觸動(dòng)機(jī)器人。 否則可能會(huì)造成機(jī)器人產(chǎn)生未預(yù)料的動(dòng)作,從而引起人身傷害和設(shè)備損壞。 
|