機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置為 8 軸
（1）設(shè)置軸數(shù)參數(shù)
登錄權(quán)限→參數(shù)設(shè)定→產(chǎn)品設(shè)定→工藝設(shè)定→把軸數(shù)設(shè)置為 8→斷電重啟驅(qū)控一體電箱 
設(shè)置電機(jī)參數(shù)
1、 7 軸電機(jī)參數(shù)設(shè)置 
2 、 8 軸電機(jī)參數(shù)設(shè)置 
匹配各軸映射
5.6.1、恢復(fù)出廠 SII
設(shè)置好電機(jī)參數(shù)后，把示教器鑰匙打到停止位置→電機(jī)示教器屏幕右下方的診斷信息→點(diǎn)擊
恢復(fù)出廠 SII（僅支持 7.8.0.5 或更高版本，7.8.0.5 以下版本需要刷更新包恢復(fù)出廠 SII）
→重啟驅(qū)控一體電箱。
如需 SII 更新包，請(qǐng)與公司聯(lián)系，更新包：HCRobotHostRX_LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe 
設(shè)置電機(jī)映射
（1） 1~8 軸排列順序（特殊機(jī)型需改變軸順序的除外）。 
（2） 映射地址（在 EtherCAT 通訊網(wǎng)線順序不變的情況下映射地址是固定的） 
（3）各軸所對(duì)應(yīng)的映射地址填入到示教器內(nèi)，
（J1:0 ;J2:2 ;J3:4;J4:5 ;J5:3 ;J6:1 ;J7:6 ;J8:7）,如下圖：7 軸映射為 6 
（5）改變軸順序，則各軸對(duì)應(yīng)的映射也需改變，如 0805 加兩個(gè) 1.8KW 附加軸，因單個(gè)模塊最
大只支持 1.8KW+0.4KW,可以把三軸 0.4KW 和四軸 0.2KW 分別加在 7、8 軸附加軸模塊上，如圖
 設(shè)置伺服參數(shù)
（1）檢查各軸電機(jī)代碼和伺服版本是否正確 
（2）設(shè)置 7、8 軸伺服參數(shù)
下圖為 0805 增加 7、8 軸 1.8KW 附加軸伺服參數(shù)表（僅供參考，減速比、增益類等參數(shù)需
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況調(diào)節(jié)）。 
重啟測(cè)試
請(qǐng)將機(jī)器人電柜斷電重啟后進(jìn)行以下測(cè)試
（1）手動(dòng)移動(dòng)各軸，檢查各電機(jī)方向
（2）檢查附加軸減速比是否設(shè)置正確
（3）設(shè)置附加軸原點(diǎn)
（4）調(diào)試附加軸加減速時(shí)間
（5）調(diào)試附加軸伺服增益參數(shù) 
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