概述 1.噴涂機(jī)器人介紹 1.噴涂機(jī)器人 噴涂機(jī)器人又叫喧漆機(jī)器人(spray painting robot)，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或喧 淦其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969 年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集團(tuán))發(fā)明。 噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器 人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂 有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2~3個(gè)自由度，可靈活運(yùn) 動(dòng)。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng) 作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人 一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位 示數(shù)來實(shí)現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、 儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn) 部門。 2.噴涂機(jī)器人優(yōu)點(diǎn) 一、柔性大。 (1)工作范圍大。 (2)可實(shí)現(xiàn)內(nèi)表面及外表面的噴涂。 (3)可實(shí)現(xiàn)多種車型的混線生產(chǎn)，如轎車、旅行車、皮卡車等車身混線生產(chǎn)。 二、提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。 (1)仿形噴涂軌跡精確，提高涂膜的均勻性等外觀噴涂質(zhì)量。 (2)降低過噴涂量和清洗溶劑的用量，提高材料利用率。 三、易操作和維護(hù)。 (1)可離線編程，大大縮短現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間。 (2)可插件結(jié)構(gòu)和模塊化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)快速安裝和更換元器件，極大的縮短維修時(shí) 間。 (3)所有部件的維護(hù)可接近性好，便于維護(hù)保養(yǎng)。 四、設(shè)備利用率高。 (1)往復(fù)式自動(dòng)噴涂機(jī)利用率一般僅為40%-60%， 噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá)90%-95%。 
二。功能及特點(diǎn)說明 1機(jī)器人總體布局 BRTIRSE1506A采用六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，六個(gè)伺服電機(jī)通過減速機(jī)、同步帶輪 驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。擁有六個(gè)自由度，分別為旋轉(zhuǎn)(X) 、下臂(Y)、上臂(Z)、 手腕旋轉(zhuǎn)(U) 、手腕擺動(dòng)(V)和手腕回轉(zhuǎn)(W)。 BRTIRSE1506A本體關(guān)節(jié)采用高強(qiáng)度鋁加工而成，保證機(jī)器的高強(qiáng)度、高速度、 高精度和高穩(wěn)定性。 BRTIRSE1506A特點(diǎn): C )采用伺服電機(jī)配諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)，體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可與轉(zhuǎn) 臺(tái)、滑臺(tái)輸送鏈系統(tǒng)等輔助設(shè)備集成作業(yè)。 D 整機(jī)采用全密封，防塵防水，IP等級為65. ● 控制系統(tǒng)掌上型對話式操作器簡單易學(xué)，非常適合生產(chǎn)使用。 . ( )柔性大，可實(shí)現(xiàn)外表面和內(nèi)表面的噴涂。適用范圍:汽車內(nèi)飾件、摩托車配件、頭 盔、家電、筆記本外殼、手機(jī)外殼、音響外殼等一些外觀不規(guī)則的產(chǎn)品表面涂裝，節(jié) 省油漆。 ● 機(jī)器人本體采用內(nèi)走線，安全，環(huán)保。 2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器及操作系統(tǒng)為伯朗特控制系統(tǒng)，功能齊全，操作簡便;標(biāo)準(zhǔn) RS-485通訊接口、USB 插口及相關(guān)軟件，支持?jǐn)U展八軸及離線示教。 3減逮機(jī) 機(jī)器人上所用減速機(jī)為諧波減速。其主要特點(diǎn)為: 1、傳動(dòng)速比大。單級諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70320。 2、承載能力高,剛性強(qiáng)。 3、傳動(dòng)精度高。傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。無側(cè)隙嚙合，傳動(dòng) 空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。 4、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。(可達(dá) 69% *96%)。 5、結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。 6、體積小、重量輕。 7、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。 4伺服電機(jī) 伺服電機(jī)采用****值電機(jī)。其主要特點(diǎn)為: 1、精度:實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題; 2、轉(zhuǎn)速:高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000~3000轉(zhuǎn); 3、適應(yīng)性:抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求 快速起動(dòng)的場合特別適用; 4、穩(wěn)定:低速運(yùn)行平穩(wěn)，適用于有高速響應(yīng)要求的場合; 5、及時(shí)性:電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi); 6、舒適性:發(fā)熱和噪音明顯降低。 5工作條件 1、電源: 220V土10% 50HZ士1% 2、使用溫度: 0°C-40C 3、****環(huán)境溫度: 15'C-25'C 4、相對溫度: 20-80%RH(無結(jié) 露) 5、氣源壓力: 0. 5-0.7Mpa 
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