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時代超群YZ系列42諧波關節一體伺服EASYCAN找原點設置-YNN

用戶使用EASYCAN接口的一體伺服時候，會出現手動設置調整原點位置，即機械原點是堵轉的位置，常用的方法有以下2種：

一、自動找原點功能：

自動找原點功能通過改 寄存器地址0x19（特殊功能）的參數來選擇。如果需要上電自動找原點，設置方法如下：modbus使能 發送 1特殊功能（地址0x19）發送10~32768（32768對應電機的360°），參數保存發送 1，重新上電后就會自動找原點。由于是****值編碼器，上電后可以自動找一圈中的任意位置。（DIR極性是1或者0可以設置找原點的方向）；

二、自動找機械原點功能

自動找機械原點功能通過改 寄存器地址0x19（特殊功能）的參數來選擇。如果需要上電自動找機械原點，設置方法如下：

modbus使能 發送 1，特殊功能（地址0x19）發送1 （此時立刻會自動找機械原點），參數保存發送 1  （需要重新上電自動找機械原點可以通過保存此參數實現），重新上電后就會自動反轉到電機堵轉，然后電機反轉36°作為原點。（DIR極性是1或者0可以設置找原點的方向）

未使用通訊modbus使能功能是，手動很難實現電機堵轉的狀態，即很難找到機械原點，特殊功能（地址0x19）發送1之后，就可以操作了，堵轉之后，電機會自動反轉一點，實現自動找零，這個操作并不是****性設置，每次上電之后都需要重新找一次。