直流電動機的結構歷來都是電樞為轉子，磁鐵為定子，在氣隙中產生勵磁磁場，其電樞通電后產生感應磁場。由于電刷的換向作用，在直流電動機的運行過程中，這兩個磁場的方向始終保持垂直，從而產生****電磁轉矩，驅動電動機不停運轉。同時，由于這兩個磁場間互為正交，理論上沒有耦合作用，可以獨立對電樞電流進行控制來調節電動機的運動速度，這是十分方便的。
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