手動操作機器人的必備條件
1.確保機器人處于安全固定的狀態(tài)，且操作人員處于安全位置
2.有報警顯示時要先把警報解決才能進行手動操作
3.伺服未使能狀態(tài)下無法移動機器人，使能按鈕在移動過程中必須一直處于第二檔位置
4.移動機器人時要選擇正確的坐標系，所有軸在原點附近時要先使用關(guān)節(jié)坐標
手動操作機器人時因誤操作可能導致的警報
1急停:操作器和主機箱上的急停按鈕未解除
2伺服未使能:使能按鍵未按到位或者外部使能開關(guān)未生效
3軌跡規(guī)劃失敗:機器人處于腕關(guān)節(jié)奇異點狀態(tài)，將關(guān)節(jié)坐標 5 軸避開 0°位置再進行機器人平移操作
4六個軸均報警編碼器初始化: 機器人本體和電箱連接處螺絲未固定好或者對插不當導致退針
