【概要描述】
ZDM-2HA865數字式閉環步進驅動器，采用先進的矢量型閉環控制技術，全閉環模式適合應用于皮帶輪重負載走高速、絲桿中高速、慣量盤負載的中高速； 功角模式適合中低速模式； 
ZDM-2HA865數字式閉環步進驅動器，采用先進的矢量型閉環控制技術，克服傳統開環步進電機丟步的問題，并且顯著提高步進電機的快速響應性能、高速運行性能、降低電機的發熱程度和減小電機的振動，進一步的提升設備的工作速度和精度，降低設備的能耗。此外，在電機出現連續過載時，驅動器會輸出報警信號，具有與交流伺服系統同樣的可靠性。適配的電機安裝尺寸與傳統的 (57/60) 和 86 系列步進電機完全兼容，傳統開環步進驅動方案可以做到無縫升級，相對于交流伺服系統具有極高的成本優勢。 本驅動器適合于各種中小型自動化設備和儀器，例如：木工雕刻機、線束加工機、激光切割機、高速繪圖儀、小型數控機床、自動化裝配設備等。在要 求噪音小、運行平穩、高速度響應的設備中應用效果特佳。 客戶在使用閉環電機及驅動器時，可以在驅動器上設置不同的運行模式來適應不同的工作場景（傳動機構），今天就為大家介紹一下驅動器的運行模式： 
閉環驅動器有兩種運行模式，全閉環模式（P200=0），功角模式（P200=2），這兩種模式的特點是： 全閉環模式適合應用于皮帶輪重負載走高速、絲桿中高速、慣量盤負載的中高速； 功角模式適合中低速模式； ★其中在絲桿或者齒條等這些硬連接傳動下，全閉環模式下的電機噪音要比功角模式的要低。 ★在低速一般是 100 轉/分鐘下，全閉環模式下電機抖動比功角模式下的要更為明顯。 ①全閉環模式（模式 0），系統的剛性一般就調整 P106 和 P107 這兩個參數，其中 P106：位置環比例系數，數值越小，增益越大，剛性越強，位置跟蹤越快，但是太小會引起 系統超調或者電機振蕩。（一般每次調整以 3~5 為間隔增大或減少該值） P107：速度環前饋系數，數值越大，增益越大，剛性越強，響應外部速度更快。（一般每次 調整以 3~5 為間隔增大或減少該值） ★調整時先分別調整 P106 或 P107，每次調整時不同時調整這兩個參數，先調整一個參數， 看看實際效果再做相應的調整。 ②功角模式（模式 2），系統剛性調整 P104 和 P106 這兩個參數，其中 P104：速度環比例系數，數值越大，剛性越弱，系統響應越慢。（一般每次調整以 3~5 為間 隔增大或減少該值） P106：位置環比例系數，數值越大，剛性越弱，系統響應越慢。（一般每次調整以 3~5 為間 隔增大或減少該值） ★調整時先分別調整 P104 或 P106，每次調整時不同時調整這兩個參數，先調整一個參數， 看看實際效果再做相應的調整。 剛性很強時電機的停位現象：過沖，聲音生硬，振蕩并產生共振。 剛性很弱時電機的停位現象：滑行、拖尾動作很明顯，如果做往復運動會明顯的走不到位。
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