驅動器Err 4(位置超差）
①電機接線U、V、W 相序錯誤，檢查 U、V、W 接線，正確連接電機 U、V、W 接線，與驅動器插頭的 U、V、W 標號--對應
②編碼器零點變動，檢查編碼器零點，重新安裝編碼器并調零
③編碼器接線錯誤，檢查編碼器接線，正確接線
④電機卡死，檢查電機及機械連接部分，維修
⑤指令脈沖頻率太高，檢查輸入頻率、脈沖分倍頻參數，降低輸入頻率調整脈沖分倍頻參數
⑥位置環增益太小，檢查參數 P009、P013，增加位置環增益
⑦超差檢測范圍太小，檢查參數P080，增加參數 P080 數值
⑧轉矩不足，查看轉矩，
增加轉矩限制值
增加位置指令平滑濾波時間
減小負載
更換更大功率驅動墨和電機
