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驅動器位置指令有關的參數和位置有關的增益(LHL)
2024年3月26日

與位置指令有關的參數


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與位置有關的增益

因為位置環包括速度環,依照先內環后外環次序,首先設置好負載轉動慣量比,再調整速度環增益、速度環積分時間常數,最后調整位置環增益。

以下是系統的位置控制器,位置環增益K,增加可提高位置環頻寬,但受速度環頻寬限制欲提高位置環增益,必須先提高速度環頻寬。

前饋能降低位置環控制的相位滯后,可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及更短的位時間。前饋量增大,位置控制跟蹤誤差減小,但過大會使系統不穩定、超調。若電子輪比大于10也容易產生噪聲。一般應用可設置為0%,需要高響應、低跟蹤誤差時適當增加,不宜超過80%,同時可能需要調整位置環前饋濾波時間常數

驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路。

理論上,內層的控制回路頻寬一定要高于外層,否則整個控制系統會不穩定而造成振

度環積分動或是響應不佳,因此這三個控制回路頻寬的關系如下:電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬由于驅動器已經調整好電流控制,用戶只需調整速度控制環和位置控制環參數。




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