機器人軸的數量決定了其自由度。是不是軸的數量越多越好呢？軸的數量越多就越接近人手的動作機能，通用性就越好；但是軸的數量越多，結構越復雜，對機器人的整體要求就越高，這是機器人設計中的一個矛盾。隨著軸數的增加，機器人的靈活性也隨之增長。但是，在目前的工業應用中，用得最多的是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業機器人，軸數的選擇通常取決于具體的應用。這是因為，在某些應用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優勢。如果只是進行一些簡單的應用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么四軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉，六軸的機器人是更好的選擇。 
目前在工業領域中以六軸機器人應用最為廣泛。帶有六個關節的工業機器人與人類的手臂極為相似，它具有相當于肩膀、肘部和腕部的部位，它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結構上。人類手臂的作用是將手移動到不同的位置，而六軸機器人的作用則是移動末端執行器，在機械臂末端安裝適用于特定應用場景的各種執行器，例如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器等，去完成不同的工作任務。 
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