一體關節伺服定義與功能（wgb）
一體關節伺服是將伺服驅動器、無框力矩電機、減速器（如諧波減速器、行星減速器、滾柱絲杠等）、編碼器等關鍵部件高度集成在一個模塊中的系統。這一設計不僅簡化了機器人的組裝過程，降低了配套設備的重量，還提高了機器人的靈活性和精確度。
在機器人系統中，一體關節伺服的功能等同于人體的關節組織，因此也被稱為“關節驅動器”。它負責驅動機器人的關節進行各種運動，如旋轉、彎曲等。同時，一體關節伺服還具備感知能力，能夠感知外界的力并給出相應的力反饋，從而實現柔性控制，確保機器人在外界不斷變化的環境中安全、順暢地工作。
