時代超群57閉環57EBP143ALC-TKO+ZDM-2HA865,電機在運行過程中抖動的厲害，運行速度不高  
調整如下。P200=2 皮帶的話彈性比較大，這種情況和剛性有關。 模式解讀 
模式0：全閉環模式，驅動器是有電流環，速度環，位置環 三個環路控制。 模式2：功角模式， 驅動只有電流環與位置環。 模式1：速度模式，此時不是脈沖模式，他是速度模式，采用IO口控制速度，不是用脈沖來控制的。不能進行位置控制
我們這個閉環驅動就和伺服驅動器一樣，當帶不同類型的負載時候，可以通過設置不同的參數老進行匹配。達到很好的效果。不同的應用需求，對參數要求是不一樣的，某些時候是相反的。 下面針對模式0和2做出解釋 P200 = 0時候的模式：全閉環模式 優點：在中高速，帶重負載時，速度更穩定，出力更大，運行穩定，適應范圍廣。 缺點：在重負載的低速情況下，由于速度環參與調節，容易發生共振抖動。需要調整位置環及速度環參數來進行匹配。
P200 = 2 的模式： 功角模式 優點：參數調整少，不產生共振抖動，在中低速環境、輕負載條件下運行相當平穩。 缺點：在重負載以及中高速運行情況下，由于無速度環參與調節，速度容易失控，高速情況下帶負載能力差。 ZDM-2HA865 為新一代 DSP 數字式步進閉環驅動器，采用先進的矢量型閉環控制技術，****克服傳統開環步進電機丟步的問題，并且顯著提高步進電機的高速性能、降低電機的發熱程度和減小電機的振動，進一步的提升設備的工作速度和精度，降低設備的能耗。此外，在電機出現連續過載時，驅動器會輸出報警信號具有與交流伺服系統同樣的可靠性。適配的電機安裝尺寸與傳統的 (57/60) 和 86 系列步進電機完全兼容，傳統開環步進驅動方案可以做到無縫升級，對于交流伺服系統具有極高的成本優勢。
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