我們所提供的資料里，目前系統(tǒng)，板子程序不開(kāi)源， app和pc上位機(jī)都是開(kāi)源的，具體和上位機(jī)之間的通訊協(xié)議也可以直接去看上位機(jī)源代碼，里面都能看到，這些資料我們壓縮包里都有提供。 需要操作者自行研究源代碼，如果源代碼都沒(méi)法理解看懂的話，就沒(méi)法進(jìn)行后續(xù)的開(kāi)發(fā)工作。
通訊口參數(shù)115200，N、8、1.
控制系統(tǒng)程序分為三部分： 1，主控板程序，GD32單片機(jī)，C語(yǔ)言 2，PC端上位機(jī)，采用QT開(kāi)發(fā)，C++ 3，APP，易語(yǔ)言
可以通過(guò)串口發(fā)命令去控制機(jī)器運(yùn)動(dòng)，但目前的控制板沒(méi)有機(jī)械臂正逆解算法，所以不能實(shí)現(xiàn)定位空間xyz坐標(biāo)。 舉例：發(fā)送"G0X1Y2Z3A4B5C6\r\n" 可以讓機(jī)械臂的 J1/2/3/4/5/6軸，分別轉(zhuǎn)動(dòng)角度 1/2/3/4/5/6度 (代碼里的XYZABC代表J123456軸) (代碼里的數(shù)值，不是xyz空間坐標(biāo)，可以理解為每個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度) 所以：如果想要通過(guò)發(fā)送命令，讓機(jī)械臂去定位空間坐標(biāo) 那么可能需要你自己在上位機(jī)上做逆解處理，然后把逆解得到的每個(gè)軸的角度，通過(guò)代碼下發(fā)給控制板執(zhí)行。 
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北京時(shí)代超群電器科技有限公司核心產(chǎn)品包括步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)、無(wú)刷電機(jī)系統(tǒng)、伺服電機(jī)系統(tǒng)三大系列幾十個(gè)品種，規(guī)格齊全、功能強(qiáng)大，性能優(yōu)良，品質(zhì)可靠，具有極高性價(jià)比，另有直線導(dǎo)軌模組、減速機(jī)等電機(jī)配件。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療設(shè)備、激光雕刻、紡織印刷、包裝機(jī)械、機(jī)器人、電子設(shè)備等技術(shù)領(lǐng)域，產(chǎn)品暢銷于國(guó)內(nèi)并出口美國(guó)、俄羅斯、德國(guó)等60多個(gè)國(guó)家，公司也承接OEM和ODM訂單。
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