軸動作鍵
X+(J1+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；X-(J1-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。
Y+(J2+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；Y1-(J2-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。
Z+(J3+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；Z-(J3-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。
U+(J4+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；U-(J4-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。
V+(J5+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；V-(J5-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。
W+(J6+)鍵:按此鍵軸以當前速度向正方向移動；W-(J6-)鍵:軸以當前速度向負方向移動。
軸運動類型分為兩類，一類是世界坐標運動，另一類關節坐標運動。在手動狀態下按下選擇軸動作類型并
按下軸動作按鍵相應的軸會動作。操作流程：
1、在手動狀態下單擊一次此 圖標打開手動鍵盤按鈕。
2、打開圖標后的圖如下所示，在此圖下選擇軸運動類型并按下相應的軸按鍵（鍵盤按鍵或手控器上的按鈕），相
應的軸就會動作。 
手動速度控制：在手動狀態下可按下加減速鍵可任意調節速度，也可在固定手動速度，相應設定可在停止狀態
下進入【參數設定】→【機器設定】→【運行參數】中的獨立控制手動選項中進行設置。
2.2.4 微調旋鈕
作用：手動狀態精確調位時，可以用此旋鈕對軸進行精確移動。操作方法：單擊打開 按鈕，單擊勾選【手輪
選擇】選項，選擇手輪速度、在左邊選項框選擇需要微調的軸或者按一下需要微調的軸按鍵（手控器上）然后滾
動微調旋扭即可使軸一點一點移動至目標點。 
手動說明
X1: 動一格軸平移 0.01mm 或軸轉動 0.01 度。
X5: 動一格軸平動 0.05mm 或軸轉動 0.05 度。
X10: 動一格軸平動 0.1mm 或軸轉動 0.1 度。
X50: 動一格軸平動 0.5mm 或軸轉動 0.5 度。
世界坐標：以機械手底座中心為原點，工具末端點的位置與姿態。
關節坐標：馬達坐標經過機構耦合關系轉換后的坐標值。
2.2.5 急停按鈕
作用：緊急情況下按下急停按鈕，會斷掉所有軸的使能，系統報警“緊急停止”，將旋鈕旋出后，按下【停止】
鍵，可消除報警。
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