控制要求： 1. 工作在力矩模式下 2. 運(yùn)動(dòng)過(guò)程中隨時(shí)改變力矩和速度的大小（在不同的位置改變力矩和速度） 3. 方向的正反轉(zhuǎn)控制 4. 啟動(dòng)和停止 參數(shù)設(shè)置： PA組： PA-4=2(轉(zhuǎn)矩控制） PA-32=1（內(nèi)部轉(zhuǎn)矩輸入） PA-50=3000（3000為轉(zhuǎn)速，可以隨意修改） PA-53=1（內(nèi)部使能） PA-64=1.00（內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令，值為%比，如寫入10則為0.1的扭矩） P3-16（可隨意改變電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向） 485通訊設(shè)置： PA-71（MODBUS通訊地址，默認(rèn)1） PA-72（MODBUS波特率，默認(rèn)9600，可調(diào)范圍****115200） PA-73（MPDBUS通訊協(xié)議，默認(rèn)0：8.N.2） 整體運(yùn)行舉例：以MODBUS調(diào)式精靈八進(jìn)制為例 修改速度：PA-50改200轉(zhuǎn)速 地址：所有PA參數(shù)請(qǐng)參照說(shuō)明書(shū)對(duì)應(yīng)的章節(jié)。每個(gè)參數(shù)使用16bit的數(shù)據(jù)表示，每個(gè)參數(shù) 的通信地址由參數(shù)序號(hào)確定，地址為16bits。參數(shù)的地址例如：參數(shù)1(PA-0)表示為0X0000,參數(shù)2 (PA-1)表示為0X0001，其他參數(shù)依次類推： PA-50轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制地址應(yīng)為(0x0032H+0x080)=0x00B2H，寫入（如200轉(zhuǎn)速，由200轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制應(yīng)為C8）將C8寫入0x00B2H即為200轉(zhuǎn)速。(0x080是偏移地址，所有參數(shù)通訊地址都要加上0x080，數(shù)據(jù)只寫入并執(zhí)行，但不保存，不影響正常通訊） 以MODBUS調(diào)式精靈為例(0x0032H+0x080)=0x00B2H轉(zhuǎn)換成八進(jìn)制地址為262,將C8寫入262寄存器地址即為200轉(zhuǎn) 發(fā)送：01 06 00 32 00 C8 29 93 反饋：01 06 00 32 00 C8 29 93 改變轉(zhuǎn)矩：（轉(zhuǎn)矩值為%比） 地址：PA-64=地址十六進(jìn)制(0x0040H+0x0800)=0x00C0H，如需要20的轉(zhuǎn)矩，則將十進(jìn)制的20轉(zhuǎn)換成十六進(jìn)制應(yīng)為14，將14寫入0x00C0H即為0.20即20%的轉(zhuǎn)矩。 發(fā)送：01 06 00 40 00 14 88 11 反饋：01 06 00 40 00 14 88 11 改變方向： 地址：0x0110H+0x80=(0x0190H) 寫入：0為正轉(zhuǎn),1為反轉(zhuǎn) 發(fā)送：01 06 01 10 00 00 89 F3（為正轉(zhuǎn)） 發(fā)送：01 06 01 10 00 01 48 33（為反轉(zhuǎn)） 啟動(dòng)與停止： 地址：(0x010FH+0x080)=0x018FH 發(fā)送：01 06 01 0F 00 80 B9 95（為停止） 發(fā)送：01 06 01 0F 00 00 B8 35（為啟動(dòng)） 參數(shù)的寫入與讀出的參數(shù)格式說(shuō)明 經(jīng)由通訊所能夠?qū)懭肱c讀出的參數(shù)格式說(shuō)明（狀態(tài)量讀取請(qǐng)參考1.5章節(jié)）：所讀取和寫入的 參數(shù)必須為十進(jìn)制的整形數(shù)，在驅(qū)動(dòng)器顯示面板和說(shuō)明書(shū)手冊(cè)中標(biāo)記有帶小數(shù)點(diǎn)的參數(shù)，在讀取和 寫入操作的過(guò)程中都被放大了相應(yīng)的倍數(shù)，使其變成十進(jìn)制的整形數(shù)。顯示格式為二進(jìn)制的參數(shù)， 在讀取和寫入操作的過(guò)程中實(shí)際使用的為其等值的十進(jìn)制整形數(shù)。具體如下，PA組各參數(shù)變化方式 詳見(jiàn)說(shuō)明書(shū)參數(shù)對(duì)應(yīng)的章節(jié)說(shuō)明： PA組參數(shù)序列號(hào) | 說(shuō)明書(shū)顯示值 | 通訊操作值 | 變換方式 | 1 | 315 | 315 | 不變 | 63 | 1.00 | 100 | 放大100倍 | 57 | 0100（二進(jìn)制） | 4（十進(jìn)制） | 二進(jìn)制轉(zhuǎn)十進(jìn)制 |
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北京時(shí)代超群電器科技有限公司核心產(chǎn)品包括步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)、無(wú)刷電機(jī)系統(tǒng)、伺服電機(jī)系統(tǒng)三大系列幾十個(gè)品種，規(guī)格齊全、功能強(qiáng)大，性能優(yōu)良，品質(zhì)可靠，具有極高性價(jià)比，另有直線導(dǎo)軌模組、減速機(jī)等電機(jī)配件。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療設(shè)備、激光雕刻、紡織印刷、包裝機(jī)械、機(jī)器人、電子設(shè)備等技術(shù)領(lǐng)域，產(chǎn)品暢銷于國(guó)內(nèi)并出口美國(guó)、俄羅斯、德國(guó)等60多個(gè)國(guó)家，公司也承接OEM和ODM訂單。
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