時代超群P100S-CAN磁編伺服常用的通訊對象
1.網絡管理對象(NMT) 網絡管理對象包括 Boot-up消息，Heartbeat 協議及 NMT 消息，基于主從通信模式，NMT用于管理和監控網絡中的各個節點，主要實現三種功能:節點狀態控制、錯誤控制和節點啟動。 2.服務數據對象(SDO) ·包括接收 SDO(R-SDO)和發送 SDO(T-SDO). ·通過使用索引和子索引，SDO 使客戶機能夠訪問設備對象字典中的項。 ·SDO 通過 CAL中多元域的 CMS 對象來實現,允許傳送任何長度的數據,當數據超過 4個字節時分拆成幾個報文。 ·協議是確認服務類型，為每個消息生成一個應答。SDO 請求和應答報文總是包含8個字節。 3.過程數據對象(PDO) ·包括接收 PDO(RPDO)和發送 PDO(TPDO)。 ·用來傳輸實時數據，數據從一個創建者傳到一個或多個接收者。數據傳送限制在1到8個字節。 ·每個 CANopen 設備包含8個缺省的 PDO 通道，4 個發送 PDO 通道和 4個接收 PDO 通道。 ·PDO 包含同步和異步兩種傳輸方式，由該 PDO 對應的通信參數決定 ·PDO 消息的內容是預定義的，由該 PDO 對應的映射參數決定。 4.同步對象(SYNC) 同步對象是由 CANopen 主站周期性地廣播到 CAN 總線的報文，用來實現基本的網絡時鐘信號,每個設備可以根據自己的配置，決定是否使用該事件來跟其它網絡設備進行同步通信。 5.緊急報文(EMCY) 設備內部通信故障或者應用故障錯誤時發送的報文。 
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