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時代超群P100S-CAN磁編伺服的網絡管理系統(NMT)(lrr)
 
 


時代超群P100S-CAN磁編伺服的網絡管理系統(NMT)

網絡管理系統(NMT)負責初始化、啟動及停止網絡及網絡中的設備,屬于主/從系統。CANopen 網絡中有且只有一個 NMT 主機,可配置包括本身在內的 CANopen 網絡。

NMT服務

CANopen 按照協議規定的狀態機執行相應工作。其中,部分為內部自動實現轉換,部分必須由 NMT 主機發送NMT 報文實現轉換,具體如下圖


image.png

NMT狀態執行圖


上圖中帶字母的轉換由NMT報文實現,且只有NMT主機能夠發送NMT控制報文,報文格式如下表所示

NMT報文格式

image.png


NMT報文的COB-ID固定是“0×000”。

數據區由兩個字節組成:第一個字節是命令字,標明該幀的控制作用,具體如表說明;第二個字節是CANopen節點地址,當其為“0”時為廣播消息,網絡中的所有從設備均有效。

NMT報文命令

image.png

● 設備上電后會自動進入初始化狀態,包括正在初始化、復位節點和復位通信。正在初始化將各個模塊的參數加載而復位節點將對象字典制造商定義區和子協議區恢復到上次保存值,復位通信將對象字典中通信參數恢復到上次保

存值。

● 而后設備發送 Boot-up,自動進入預操作狀態,此狀態為主要的配置節點狀態。

● 完成配置后,節點需要 NMT 主機發送 NMT 報文進入操作狀態。操作狀態是CANopen 正常工作時的狀態,各個模塊都應正常工作。

● 當NMT 主機發送停止節點報文時,設備進入停止狀態,CANopen 通信只有NMT模塊正常工作。各種 NMT狀態下支持的 CANopen 服務如表所示。

各種NMT狀態下支持的服務

image.png


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