時代超群P100S-CAN磁編伺服的網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)(NMT) 網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)(NMT)負責初始化、啟動及停止網(wǎng)絡(luò)及網(wǎng)絡(luò)中的設(shè)備，屬于主/從系統(tǒng)。CANopen 網(wǎng)絡(luò)中有且只有一個 NMT 主機，可配置包括本身在內(nèi)的 CANopen 網(wǎng)絡(luò)。 NMT服務(wù) CANopen 按照協(xié)議規(guī)定的狀態(tài)機執(zhí)行相應(yīng)工作。其中，部分為內(nèi)部自動實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，部分必須由 NMT 主機發(fā)送NMT 報文實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，具體如下圖
NMT狀態(tài)執(zhí)行圖
上圖中帶字母的轉(zhuǎn)換由NMT報文實現(xiàn)，且只有NMT主機能夠發(fā)送NMT控制報文，報文格式如下表所示 NMT報文格式 
NMT報文的COB-ID固定是“0×000”。
數(shù)據(jù)區(qū)由兩個字節(jié)組成：第一個字節(jié)是命令字，標明該幀的控制作用，具體如表說明；第二個字節(jié)是CANopen節(jié)點地址，當其為“0”時為廣播消息，網(wǎng)絡(luò)中的所有從設(shè)備均有效。 NMT報文命令 
● 設(shè)備上電后會自動進入初始化狀態(tài)，包括正在初始化、復(fù)位節(jié)點和復(fù)位通信。正在初始化將各個模塊的參數(shù)加載而復(fù)位節(jié)點將對象字典制造商定義區(qū)和子協(xié)議區(qū)恢復(fù)到上次保存值，復(fù)位通信將對象字典中通信參數(shù)恢復(fù)到上次保 存值。 ● 而后設(shè)備發(fā)送 Boot-up，自動進入預(yù)操作狀態(tài)，此狀態(tài)為主要的配置節(jié)點狀態(tài)。 ● 完成配置后，節(jié)點需要 NMT 主機發(fā)送 NMT 報文進入操作狀態(tài)。操作狀態(tài)是CANopen 正常工作時的狀態(tài)，各個模塊都應(yīng)正常工作。 ● 當NMT 主機發(fā)送停止節(jié)點報文時，設(shè)備進入停止狀態(tài)，CANopen 通信只有NMT模塊正常工作。各種 NMT狀態(tài)下支持的 CANopen 服務(wù)如表所示。 各種NMT狀態(tài)下支持的服務(wù) 
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