時代超群SD伺服-Modbus通訊協議 使用RS-485串行通訊時，每臺伺服驅動器必須預先在參數P-181上設定其通訊站號，計 算機或者上位控制器根據站號對相應的伺服驅動器實施控制；波特率需要參考上位控制器的 通訊方式來設定參數P-182；MODBUS通訊協議暫時只支持RTU（Remote Terminal Unit）模 式，使用者可根據上位控制器的要求在參數P-183上設定所需的通訊數據模式。以上參數設 置完成后，需要執行參數保存操作并且斷電重啟驅動器后才能生效。以下說明MODBUS 通 訊的具體內容。 通訊數據結構： RTU 模式： MODBUS 應用層協議定義了一個簡單的協議數據單元（PDU），如下圖所示，該協議數 據單元不依賴于底層的通訊層。 
MODBUS 以地址場作為幀的開始，地址場的內容為有效地址值（0～247），主機在請求 信息的地址場中放置從機地址值以確定該請求信息的接收者，符合條件的從機接收到信息并 完成相應處理之后，在響應信息的地址場中放置自身的地址值，使主機知道是何從機發送的 響應。 地址場之后是功能碼，它指示從機將完成何種操作。功能碼之后是數據場，數據場包含 請求和響應的參數，根據功能碼的不同，數據場的格式、長度以及含義也有所不同。 校驗碼是用來驗證信息的有效性，保證信息傳送的可靠性。RTU 模式下是使用的 16 位 CRC（Cyclical Redundancy Check）校驗。 RTU 模式下，信息幀中的每 8 位一個字節的數據按 2 個 4 位的 16 進制碼發送，例如： 1byte 數據 64H。 RTU 模式是面向比特的傳輸模式，以不少于 3.5 個字符的空閑時間為幀的開始，隨后發 送的是地址場，網上設備監視通訊總線，當連續監視到 3.5 個字符的空閑時間后可以接收地 址場信息，當判斷接收到的地址場信息為有效時，繼續接收其后信息，然后根據功能碼及附 加信息進行相應操作，若要求有響應信息則封裝響應信息并發送給主機。最后發送的字節大 約經過 3.5 個字符的空閑時間后表示信息幀的結束，新的信息幀可以發送。RTU 模式靠模擬 的同步信息來保持幀同步，整個信息幀必須作為連續數據流一次傳送完。如果一個連續數據 流在傳送過程中，接收設備檢測到有1.5個以上字符間隔時間，則認為一幀數據已經接收完， 并把下一個接收字符作為下一幀的開始。在正常情況下，信息幀之間的間隔時間至少有 3.5 個字符，即一幀數據發送完，至少要經過 3.5 個字符的空閑時間才能發送下一幀數據。 
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