時代超群XBM系列伺服驅動器的增益參數 和控制增益有關的參數如下所示： 
符號定義如下： Kv：速度環增益； Ti：速度環積分時間常數； Kp：位置環增益； G：負載轉動慣量比； JL：折算到電機軸的負載轉動慣量； JM：電機轉子轉動慣量。 1. 速度環增益 Kv 速度環增益 Kv直接決定速度環的響應頻寬。在機械系統不產生振動或是噪 音的前提下，增大速度環增益值，則速度響應會加快，對速度命令的跟隨性越 佳。但是過大的設定容易引起機械共振。速度環頻寬表示為： 
如果負載轉動慣量比 G 設置正確(G=JL/JM),則速度環頻寬就等于速度環增益 Kv。 2. 速度環積分時間常數 Ti 速度環積分可有效的消除速度穩態誤差，快速反應細微的速度變化。在機械 系統不產生振動或是噪音的前提下，減小速度環積分時間常數 Ti，以增加系統剛 性，降低穩態誤差。如果負載慣量比很大或機械系統存在共振因素，必須確認速度回路積分時間常數夠大，否則機械系統容易產生共振。如果負載轉動慣量 比 G 設置正確(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度環積分時間常數 Ti： 
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