1．擾動補償的不變性原理控制系統工作時，除有控制輸入外，常有擾動作用于系統，為使系統輸出精確地復現輸入，必須對擾動進行補償，為此有人曾提出了擾動補償的“不變性原理”，現就其基本內容作一簡單的介紹。
系統結構如圖4—67所示，圖中只考慮了一個主要擾動因素D(s)。
W1(s)、W2(s)為控制對象固有的傳遞函數。Wd(s)為測量擾動裝置和補償控制器的傳遞函數。
系統的傳遞函數為c(s)=W1(s)W2(s)R(s)十W2(s)[1一Wd(s)W1(s)D(s) (4—81)如果要求系統的輸出不受擾動的影響，由上式可得
式(4—82)表明了該系統對擾動實現完全補償的條件。通常稱這種情況為系統的輸出對擾動實現了不變性。
由系統結構可知，從擾動到輸出之間有兩條通道，當滿足式(4—82)不變性條件時，兩條通道傳遞函數相等，而作用相反，互相抵消，完全消除了擾動的影響。上述原理稱為雙通道補償原理。
2．復合控制伺服系統在按誤差控制的基礎上，再引入前饋補償通道(亦稱擾動控制)，即構成復合控制系統，亦稱開環一閉環控制系統，如圖4—68a所示，系統的傳遞函數為
償效果。
這種跟蹤微分裝置并沒有微分線路，因而對高頻噪聲不敏感，由于跟蹤模型本身是閉環，能降低自身對參數變化的靈敏度，因而在工程上應用十分有效。從理論上講，用這種辦法可以構造任意高階的跟蹤微分信號，但是要求跟蹤模型的頻帶要遠寬于系統的帶寬，故工程上實用的仍是低階的跟蹤微分器。鑒于系統本身存在飽和限制，其線性范圍是有限的，引入高階微分補償效果甚微。
在圖4—71中跟蹤微分信號采用線性疊加，如果利用非線性函數關系來組合，便成為非線性跟蹤微分裝置.
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