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| 微特電機(jī)論文：選擇伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案時(shí)的禁忌 |
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1)伺服控制技術(shù)是機(jī)電一體化學(xué)科中與產(chǎn)業(yè)部門聯(lián)系最緊密、服務(wù)****泛的一個重要分支。在選用伺服系統(tǒng)方案時(shí)必須首先了解伺服系統(tǒng)的歷史沿革，做到心中有數(shù)，禁忌盲目性。
早期的伺服系統(tǒng)都是采用“交磁電動機(jī)擴(kuò)大機(jī)一直流電動機(jī)”式的驅(qū)動方式，由于交磁電動機(jī)擴(kuò)大機(jī)的頻率響應(yīng)較差，電動轉(zhuǎn)動部分的轉(zhuǎn)動慣量以及電氣時(shí)間常數(shù)都比較大，因此，響應(yīng)速度比較慢，控制性能也較差。
20世紀(jì)60年代初期，有關(guān)電一液伺服技術(shù)的理論日趨完善，從而使電。液伺服系統(tǒng)的應(yīng)用達(dá)到了********的高潮，并被廣泛地應(yīng)用于武器、艦船、航空、航天等軍事工業(yè)部門以及高精度機(jī)床控制；它表現(xiàn)出較早期伺服系統(tǒng)無以倫比的快速性、低速平穩(wěn)性等一系列優(yōu)點(diǎn)；因此，60年代的伺服系統(tǒng)中，液壓控制有優(yōu)于直流伺服電動機(jī)控制的趨向；有一些由電動機(jī)拖動的機(jī)床給進(jìn)系統(tǒng)，也相繼改成為電一液伺服系統(tǒng)；但是，液壓系統(tǒng)存在漏油、維護(hù)修理不方便、對油液中的污染物比較敏感、經(jīng)常發(fā)生故障等缺點(diǎn)。
20世紀(jì)60年代機(jī)電伺服系統(tǒng)在一些重要元器件的性能上有新的突破，尤其是可控的大功率半導(dǎo)體器件——晶閘管問世，由它組成的靜止式可控整流裝置無論在運(yùn)行性能還是可靠性上都具有明顯的優(yōu)點(diǎn)；20世紀(jì)70年代以來，國際上電力電子技術(shù)(即大功率半導(dǎo)體技術(shù))突飛猛進(jìn)，推出了新一代的開和關(guān)都能控制的“全控式”電力電子器件，如門極關(guān)斷晶閘管(GTO)、大功率晶體管(GTR)、場效應(yīng)晶體管(P—MOsFFT)等。與此同時(shí)，隨著稀土磁材料的發(fā)展和電動機(jī)制作技術(shù)的進(jìn)步，相繼研制出了力矩電動機(jī)、印刷繞組電動機(jī)、無槽電動機(jī)、大慣量寬調(diào)速電動機(jī)等性能良好的執(zhí)行元件，與脈寬調(diào)制式裝置相配合，使直流電源以1～lOkHz的頻率交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，用改變脈沖電壓的寬度來改變平均輸出電壓，從而調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，大大改善了伺服系統(tǒng)的性能。力矩電動機(jī)是一種低速電動機(jī)，調(diào)速范圍廣、低速平穩(wěn)性好，****平穩(wěn)轉(zhuǎn)速很低。這樣可以用電動機(jī)直接拖動負(fù)載而省掉中間減速器，從根本上避免了齒隙、空回所帶來的一系列問題。無槽電動機(jī)是一種小慣量高速電動機(jī)，其轉(zhuǎn)動慣量甚至比同樣功率的液壓馬達(dá)還小，其調(diào)速范圍比同功率容量的液壓馬達(dá)還寬，加上機(jī)電系統(tǒng)維修簡便，成本低廉，對電一液伺服系統(tǒng)形成了有力挑戰(zhàn)。
伺服系統(tǒng)隸屬于自控系統(tǒng)的一個重要分支，早先是以經(jīng)典的頻率法進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)，是以傳遞函數(shù)、拉氏變換和奈氏穩(wěn)定理論為基礎(chǔ)的。20世紀(jì)50年代發(fā)展了根軌跡法，這種方法是根據(jù)閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程的根在復(fù)平面上的分布，以及開環(huán)傳遞函數(shù)的零點(diǎn)和極點(diǎn)情況來判斷增益對系統(tǒng)穩(wěn)定性、動態(tài)特性、帶寬等重要指標(biāo)的影響而進(jìn)行補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)。這些方法對于解決多變量時(shí)變系統(tǒng)是無能為力的。到了20世紀(jì)60年代發(fā)展了現(xiàn)代控制理論，適用于多變量時(shí)變系統(tǒng)，為計(jì)算機(jī)在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用奠定了理論基礎(chǔ)。隨著控制技術(shù)的發(fā)展，對伺服系統(tǒng)的性能不斷提出新的要求。近年來，數(shù)字技術(shù)的飛速發(fā)展，將計(jì)算機(jī)與伺服控制系統(tǒng)相結(jié)合，使計(jì)算機(jī)成為伺服系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)已成為現(xiàn)實(shí)。在直流伺服系統(tǒng)中，利用計(jì)算機(jī)來完成系統(tǒng)的校正、改變伺服系統(tǒng)的增益、帶寬、完成系統(tǒng)的管理、監(jiān)視等任務(wù)，使伺服系統(tǒng)向著智能化方向發(fā)展。
隨著大規(guī)模集成電路的飛速發(fā)展，以及計(jì)算機(jī)(特別是微處理機(jī))在伺服控制系統(tǒng)中的普遍應(yīng)用，近年來，構(gòu)成伺服控制系統(tǒng)的重要組成部分——伺服元件發(fā)生了巨大的變革，并且向著便于計(jì)算機(jī)控制方向發(fā)展。為提高控制精度，便于計(jì)算機(jī)連接，位置、速度等檢測元 件趨于數(shù)字化、集成化。即使是模擬式的伺服元件亦在向著高精度、低噪聲的方向發(fā)展。目前．用大功率晶體管PwM控制的永磁式直流伺服電動機(jī)驅(qū)動裝置，是高精度伺服控制領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛的驅(qū)動形式。這種裝置能實(shí)現(xiàn)寬范圍的速度和位置控制，較之常規(guī)的驅(qū)動方式(交磁電動機(jī)擴(kuò)大機(jī)驅(qū)動、晶體管線性放大驅(qū)動、電一液驅(qū)動、晶閘管驅(qū)動)具有元可比擬的優(yōu)點(diǎn)。
總而言之，微電子學(xué)的突飛猛進(jìn)、大規(guī)模集成電路的批量生產(chǎn)、微型計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，使得伺服技術(shù)也獲得迅猛發(fā)展。其中微處理機(jī)使現(xiàn)代控制理論在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用得到了有力的支持，架起了現(xiàn)代控制論通向伺服系統(tǒng)領(lǐng)域的橋梁，大大改善了控制性能。而電力電子學(xué)的****成就，又促進(jìn)了伺服系統(tǒng)的發(fā)展。展望未來，新器件、新理論、新技術(shù)必將驅(qū)使伺服系統(tǒng)朝著“智能化”方向發(fā)展，賦予人工智能特性的伺服系統(tǒng)以及智能控制器在近代必將獲得****泛的應(yīng)用。
伺服系統(tǒng)總是由若于元、器件組合而成。因此，伺服系統(tǒng)方案的選擇要求系統(tǒng)設(shè)計(jì)師必須熟悉市場上供應(yīng)的元器件和材料的新情況，及時(shí)索取****技術(shù)產(chǎn)品資料，了解國內(nèi)外加工工藝和檢驗(yàn)技術(shù)水平，追蹤新元器件、新工藝和新技術(shù)的發(fā)展，密切注視電力電子學(xué)領(lǐng)域的動態(tài)。這樣，才有可能制定出能付諸實(shí)施的、先進(jìn)合理的設(shè)計(jì)方案。系統(tǒng)設(shè)計(jì)師要經(jīng)過調(diào)查研究，在充分掌握上述信息的基礎(chǔ)上，結(jié)合系統(tǒng)設(shè)計(jì)的技術(shù)要求，制訂出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案。
具體地說，要選定系統(tǒng)各主要元部件的形式、確定各部件的接口方式、系統(tǒng)控制方式，確定系統(tǒng)的主干線路、輔助線路及電源形式。同時(shí)，進(jìn)行必要的穩(wěn)態(tài)計(jì)算(穩(wěn)態(tài)計(jì)算包括：執(zhí)行元件的計(jì)算和選擇，功率放大器的選擇和計(jì)算，敏感元件確定，中間控制電路的確定、傳動裝置設(shè)計(jì)等)，檢驗(yàn)各部件之間輸入、輸出的功率匹配以及精度，解決信號的有效傳遞、綜合疊加、信號形成與變換，以及級問耦合匹配等問題，作出定量的計(jì)算和選擇。擬定系統(tǒng)主干線(指模擬控制系統(tǒng))時(shí)，還要為引入的校正補(bǔ)償裝置留有余地，盡量照顧到改善動態(tài)性能及綜合校正的方便。
在伺服系統(tǒng)方案的選用時(shí)必須做到心中有數(shù)，禁忌盲目性。因?yàn)樗欧到y(tǒng)的服務(wù)對象是各種各樣的，要概括出一種通用的、行之有效的設(shè)計(jì)方法是困難的。但伺服系統(tǒng)都是為某一具體的控制對象服務(wù)的，因而必須按照對象的特點(diǎn)和需要，制訂出技術(shù)條件，以作為設(shè)計(jì)系統(tǒng)可行的依據(jù)。控制方案的選擇要考慮到許多方面的因素，如系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求；元件的資源和經(jīng)濟(jì)性；工作的可靠性和使用壽命；操作和維護(hù)是否方便等；亦稱可操作性能和可維護(hù)性能。通常要經(jīng)過反復(fù)比較，才能最后確定。系統(tǒng)方案的選擇，從信號體制的不同，可以選擇直流、交流、交直流混合和數(shù)字控制等不同方案；從組成系統(tǒng)的回路和對系統(tǒng)的校正方式的不同，可以選取單回路和多回路的不同方案；從系統(tǒng)工作方式的不同，有線性控制和非線性控制的不同方案；從對付外界信號帶來系統(tǒng)影響的補(bǔ)償方式，可以選擇前饋控制和補(bǔ)償控制，亦稱復(fù)合控制等等。近年來，由于數(shù)字計(jì)算機(jī)的普及，連續(xù)控制和離散控制的混合系統(tǒng)無疑是一個重要的技術(shù)發(fā)展方向。純直流控制方案在結(jié)構(gòu)上比較簡單，容易實(shí)現(xiàn)而得到應(yīng)用；但是直流放大器的漂移較大，這種系統(tǒng)的精度較低，目前只用于精度要求低的場合。全部交流控制方案，這種控制方案結(jié)構(gòu)簡單，使用元件少，但測量元件輸出的誤差信號中，含有較大的剩余電壓，這部分電壓是由正交分量和高次諧波所組成；當(dāng)系統(tǒng)的增益較大時(shí)，剩余電壓可使放大器飽和而堵塞控制信號的通道，使系統(tǒng)無法正常工作，因而這種方案限制了增益的提高，也就限制了控制系統(tǒng)精度的提高；另外，交流校正裝置的實(shí)現(xiàn)是比較困難的 這給控制系統(tǒng)的調(diào)整帶來麻煩；由于上述原因，就使得系統(tǒng)精度難以提高，目前全部交流方案應(yīng)用也較少；通常，應(yīng)用在精度要求不高的地方；例如航海使用的電羅經(jīng)，精度要求±O．5。，就是應(yīng)用全部交流控制方案。在要求較高的控制系統(tǒng)中，一般多采用交直流混合的控制方案；這種方案比全部交流方案增加了相敏檢波和濾波環(huán)節(jié)，有效地抑制了零位的高次諧波和正交分量；同時(shí)采用直流校正裝置容易實(shí)現(xiàn)，使得控制系統(tǒng)的精度得到提高；因而得到廣泛采用。在設(shè)計(jì)和調(diào)整中，要注意在交直流變換過程中，盡量少引入新的干擾成分和附加時(shí)聞常數(shù)，在解調(diào)器中應(yīng)注意濾波器參數(shù)的選擇。
在選擇以角度為控制對象伺服系統(tǒng)時(shí)，宜采用調(diào)相工作的角度隨動系統(tǒng)。該系統(tǒng)的輸入角由數(shù)字裝置給出，它以輸入方波對基準(zhǔn)方波的相位表示。系統(tǒng)的輸出角度經(jīng)測量元件(精密移相器)變成方波電壓的相角變化。這樣輸入和反饋的方波在比相器上進(jìn)行相位比較，將相位差轉(zhuǎn)換成直流電壓，經(jīng)校正后控制執(zhí)行電動機(jī)轉(zhuǎn)動。調(diào)相系統(tǒng)具有很強(qiáng)的抗干擾能力，和計(jì)算機(jī)連接很方便，采用計(jì)算機(jī)參與控制，可以使控制更靈活和具有更強(qiáng)的功能。控制系統(tǒng)可由單回路、雙回路和多回路構(gòu)成。單回路的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)；一般只能施加串聯(lián)校正；這種結(jié)構(gòu)在性能上存在下列缺陷：對系統(tǒng)參數(shù)變化比較敏感，其參數(shù)變化全部反映在閉環(huán)傳遞函數(shù)的變化中；抑制于擾能力差，單回路控制系統(tǒng)難于抑制干擾作用的影響；另外，在單回路系統(tǒng)中，如果系統(tǒng)的指標(biāo)要求較高，系統(tǒng)的增益應(yīng)當(dāng)較大，則系統(tǒng)通過串聯(lián)校正很可能難以實(shí)現(xiàn)，必須改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；出于上述原因，單回路控制系統(tǒng)只適用于被控對象比較簡單，性能指標(biāo)要求不很高的情況。在要求較高的控制系統(tǒng)中，一般采用雙回路和多回路的結(jié)構(gòu)；雙回路是在單回路(可選擇串聯(lián)校正裝置)中增加局部反饋(可選擇并聯(lián)校正裝置)，由于有了局部反饋，可以充分用來抑制于擾作用，而且當(dāng)有關(guān)部件參數(shù)變化很大時(shí)，局部閉環(huán)可以快速削弱它的影響；一般局部閉環(huán)是引入速度反饋，控制系統(tǒng)引入速度反饋還可改善系統(tǒng)的低速性能和動態(tài)品質(zhì)；選擇局部閉環(huán)的原則如下：一方面要包圍干擾作用點(diǎn)及參數(shù)變化較大的環(huán)節(jié)，同時(shí)又不要使局部閉環(huán)的階次過高(一般不得高于三階)。除了上述雙回路的控制方案之外，還有按干擾控制的多回路控制方案，亦稱復(fù)合控制方案；反饋控制是按照被控參數(shù)的偏差進(jìn)行控制的，只有當(dāng)被控參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，才能形成偏差，從而才有控制作用；復(fù)合控制則是在偏差出現(xiàn)以前，就產(chǎn)生控制作用，它屬于開環(huán)控翎方式，又稱前饋控制或順饋控制或開環(huán)補(bǔ)償；引入前饋控制的目的之一是補(bǔ)償系統(tǒng)在跟蹤過程中產(chǎn)生的速度誤差、加速度誤差等；補(bǔ)償控制是對外界干擾進(jìn)行補(bǔ)償，當(dāng)外界干擾可檢測時(shí)，通過補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)，引八補(bǔ)償信號可以抵消干擾作用對輸出的影響；并且理論上干擾對系統(tǒng)的作用可得到完全的補(bǔ)償，亦稱控制系統(tǒng)對于擾實(shí)現(xiàn)了完全的不變；但在實(shí)際系統(tǒng)中，由于干擾源較多，而且測量往往不易準(zhǔn)確，網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成也存在困難，因此完全補(bǔ)償是不可能實(shí)現(xiàn)的，只能做到近似補(bǔ)償，也稱近似不變性。
在選擇方案時(shí)還應(yīng)特別注意，選擇方案最基本的依據(jù)就是用戶對系統(tǒng)的主要技術(shù)要求。
但是，針對不同的使用環(huán)境，選擇方案的出發(fā)點(diǎn)就不同。例如，對軍用伺服系統(tǒng)應(yīng)多注意工作品質(zhì)、可靠性和靈活性；而對民用工業(yè)的伺服系統(tǒng)，還需考慮長期運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)條件；系統(tǒng)在室內(nèi)還是在室外工作、濕度變化范圍、電氣元件是否要密封；采用模擬控制有利還是數(shù)字控制有利等。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行速度很高，且經(jīng)常處于加速度狀態(tài)，并對精度的要求又較高時(shí)，可以考慮設(shè)計(jì)二階無靜差的伺服系統(tǒng)或者采用復(fù)合控制系統(tǒng)。當(dāng)然二階無靜差系統(tǒng)的穩(wěn)定性不高，當(dāng)機(jī)械傳動的間隙稍大時(shí)易產(chǎn)生自振蕩。負(fù)載需要調(diào)速范圍很寬時(shí)，一般對執(zhí)行電動機(jī) 的選擇須十分慎重。對負(fù)載需要高速旋轉(zhuǎn)、且低速要求又很嚴(yán)時(shí)，一般選擇無槽電動機(jī)為宜。但通常電動機(jī)與負(fù)載之間需要齒輪耦合。為了提高剛性，在高性能系統(tǒng)中，一般宜選擇大慣量寬調(diào)速的低速伺服電動機(jī)，采用直接耦合傳動方案。對于敏感元件，一般以采用無觸點(diǎn)敏感元件為好。另外，在制定方案的同時(shí)，必須認(rèn)真考慮電磁兼容性要求。
總之，選擇方案時(shí)應(yīng)首先根據(jù)系統(tǒng)的主要要求，初步擬訂一個方案，進(jìn)行可行性分析；然后做刪。些實(shí)驗(yàn)和性能分析，進(jìn)一步補(bǔ)充和完善；有時(shí)往往需要同時(shí)構(gòu)思幾個方案進(jìn)行對比優(yōu)化。等待方案確定后便可按照設(shè)計(jì)步驟逐項(xiàng)進(jìn)行，也可以在實(shí)驗(yàn)中作局部修改。
2)設(shè)計(jì)伺服系統(tǒng)必須按照用戶所提出的要求，主要是依據(jù)被控對象工作的性質(zhì)和特點(diǎn)，明確對伺服系統(tǒng)的基本性能要求；同時(shí)要充分了解市場上器材、元件的供應(yīng)情況，了解它們的性能質(zhì)量、品種規(guī)格、價(jià)格與售后服務(wù)；了解新技術(shù)、新工藝的發(fā)展動態(tài)。在通盤、全面考慮的基礎(chǔ)上才能著手設(shè)計(jì)，蔡忌顧此失彼、閉門造車。
在設(shè)計(jì)伺服系統(tǒng)時(shí)，首先要擬訂一個設(shè)計(jì)方案，這個方案通常是個粗線條的、大概性的描述，在此基礎(chǔ)上才便于開展定量的工程設(shè)計(jì)計(jì)算及工程試驗(yàn)，使設(shè)計(jì)方案逐步具體細(xì)化，以指導(dǎo)工程實(shí)踐。
設(shè)計(jì)方案主要包含系統(tǒng)的構(gòu)成及各主要元、器件采用什么類型?系統(tǒng)的輸入采用什么形式?是機(jī)械位移(或轉(zhuǎn)角)?是模擬電量，還是數(shù)碼信號?相應(yīng)的系統(tǒng)輸出機(jī)械轉(zhuǎn)角(或直線位移)采用什么類型的檢測裝置?系統(tǒng)的執(zhí)行元件是采用交流伺服電動機(jī)，還是直流伺服電動機(jī)，或是采用液壓馬達(dá)?相應(yīng)的功率驅(qū)動裝置打算選用什么類型?系統(tǒng)位置閉環(huán)是采用模擬器比較，還是采用數(shù)字量比較?系統(tǒng)各主要元、部件之間相互連接的形式，以及信號傳遞、信號轉(zhuǎn)換的形式。這些問題在制訂方案時(shí)應(yīng)有通盤的考慮。伺服技術(shù)發(fā)展很快，種類繁多，新元件、新方法在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用層出不窮，可供設(shè)計(jì)者挑選的余地很寬。
伺服系統(tǒng)總是為某個具體的被控對象服務(wù)的，常是整個裝置的～個組成部分，因此制訂伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案時(shí)，不能脫離被控對象的實(shí)際情況，要仔細(xì)分析它對伺服系統(tǒng)的性能有哪要求。伺服系統(tǒng)工作的環(huán)境條件，整個裝置對伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸、體積、重量、安裝條件有哪些限制?為伺服系統(tǒng)所提供的能源條件等等。這些總是在制訂系統(tǒng)方案時(shí)應(yīng)全面考慮到。例如有些設(shè)備工作于露天野外環(huán)境，沒有什么防護(hù)設(shè)備，它所需要的伺服系統(tǒng)應(yīng)能經(jīng)受風(fēng)雷、雨淋，系統(tǒng)各組成部分(特別是檢測元件、執(zhí)行電動機(jī)等需要運(yùn)動的部件)均應(yīng)采用密必性好的封閉形式，并要具有在一40～+50℃環(huán)境下正常工作的能力。
又例如有些設(shè)備只能為伺服系統(tǒng)提供直流低壓(如30V)電源，伺服系統(tǒng)主要消耗功率的部分是執(zhí)行電動機(jī)及其功率驅(qū)動裝置，低壓的直流伺服電動機(jī)有現(xiàn)成的產(chǎn)品系列可供選擇，而選用交流伺服電動機(jī)則要單獨(dú)配置交流電源，著適應(yīng)低壓直流電源配置逆變器和相應(yīng)的交流伺服電動機(jī)，因無現(xiàn)成的產(chǎn)品而需新設(shè)計(jì)研究，這就增加了伺服系統(tǒng)研制的經(jīng)費(fèi)和研制周期。總之，進(jìn)行飼服系統(tǒng)方案選擇時(shí)，要考慮實(shí)際需要與實(shí)現(xiàn)的可能性。可以提出多個方案進(jìn)行全面的分析對比，選一個更切合實(shí)際的方案。
從控制原理上考慮，制訂設(shè)計(jì)方案時(shí)亦應(yīng)明確：是設(shè)計(jì)成線性連續(xù)的系統(tǒng)，還是設(shè)計(jì)成數(shù)字式的?可變結(jié)構(gòu)的，或是具有非線性特性的?就是明確了設(shè)計(jì)成線性連續(xù)的系統(tǒng)，還需要明確是設(shè)計(jì)成I型系統(tǒng)，還是Ⅱ型的或更高型的系統(tǒng)?打算用PI調(diào)節(jié)器，還是采用前饋加反饋(即復(fù)合控制方式)?甚至對系統(tǒng)的補(bǔ)償是打算用串聯(lián)補(bǔ)償，還是采用狀態(tài)反饋?這些問題在制訂方案時(shí)也應(yīng)有所考慮，事先考慮充分、周到，整個設(shè)計(jì)工作會少走許多彎路，設(shè)計(jì)的結(jié)果會少一些缺陷。
此外，伺服系統(tǒng)的制造成本、系統(tǒng)的壽命與可維修性，系統(tǒng)組成的標(biāo)準(zhǔn)化程度等，這些也是選擇方案時(shí)需要考慮的，特別是對有一定批量的產(chǎn)品，這些問題更顯得突出。
制訂系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案是件綜合平衡的工作，要求設(shè)計(jì)者作廣泛地、深入地調(diào)整研究，仔細(xì)地分析實(shí)際需要，認(rèn)真地探討各種實(shí)現(xiàn)的可能性。對新元件、新技術(shù)的出現(xiàn)要敏感，要善于吸取，以推動伺服技術(shù)的發(fā)展。
總之，在伺服設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)，要注意綜合考慮。因?qū)λ欧到y(tǒng)性能的要求是多方面的，每步設(shè)計(jì)都要將相關(guān)問題充分考慮周到；要善于綜合平衡，靈活應(yīng)用，禁忌顧此失彼，生搬硬套。并且這些設(shè)計(jì)思想，在具體到每一步設(shè)計(jì)中，都會涉及到，請?jiān)O(shè)計(jì)者格外留意。
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