一．硬件連接部分： PLC 供電 24V 電機供電 36V 
一．注意事項： 1、電機 CAN 由于內部有隔離部分部分需要額外提供 5V 電源，不接會導致無法正常接收信號 。 2. CIA—302 協議規定電氣連接需要在兩線之間并上 120 歐姆電阻，主機端（PLC）一個（需 要查看 PLC 手冊內部是否有無電阻），末端（多個電機最遠電機端）一個即可正常通信。 二．軟件部分操作： 此部分使用臺達 DVP32ES2 執行主機端操作 2-1. 編寫程序： 
此處簡單編寫了電機正反轉實例（代碼附在資料里） 通過賦值給特殊寄存器發送給電機端 具體寄存器查看 PLC 手冊特殊寄存器說明。 型號說明：57D2R1010-SJ0(100W) 技術規格： 
產品特性： 1. 隔離 CAN 通信（EasyCan 協議，簡易，快速上手,速率 1M）。支持輪廓位置模式，和，周期同步模式。 2. 15 位****編碼器，一圈脈沖高達 32768。 3. 多圈****值（需配電池）。脈沖模式：重新上電自動回斷電位置。 通信模式：可斷電記錄位置。 4. 多級 DD 馬達結構，大扭力輸出。 5. 一體化伺服，簡化接線，體積超小。 6. 低噪音，低振動，高速定位，高可靠性。 7. FOC 場定向矢量控制，支持位置/速度閉環。 8. 可工作在零滯后給定脈沖狀態，跟隨零滯后。 9. 16 位電子齒輪功能。 10. 提供串口上位機，可監測電機狀態和修改參數。 11. 位置模式，支持脈沖+方向信號，編碼器跟隨 12. 速度模式，支持 PWM 占空比信號調速 13. 具有堵轉，過流保護，過壓保護。
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