焊接機器人故障的排除 人為故障的排除可以從兩方面入手：與電氣系統無關的機械類故障，僅針對機械零部件進行修理或更換；電氣類故障的維修要謹慎一些，首先檢查系統單元保護元件是否受損，未受損，則故障在前段；若受損，就對單元逐一檢查，也可采取單元件替換方式，分級處理；其次，還必須對操作人員進行認真系統的培訓，****限度減少因操作不當和維護保養不妥引起的人為故障，并使這種培訓制度化，嚴格考核。 
焊接機器人自然故障排除 焊接機器人自然故障排除手段主要包括以下幾種：第一，在焊接機器人設備中增加聯軸器緩沖機構，進而緩解設備啟動瞬間的爆發性，同時將齒輪傳遞改為渦輪傳遞，以保證機器人運行定位的準確性；第二，調節定位傳感器的位置，以提高傳感器的精準度；第三，將焊接機器人的纜索式氣缸拖動方式改為齒輪或齒條傳遞式的氣缸拖動方式，這樣有利于鎖定氣缸工作，使胎具精準定位，進而確保系統工作過程的可靠性，同時焊接機器人的重復定位精度也會提高，使焊接機器人尋跡位置誤差減小；第四，改進接插件接口方式，增加卡簧防松或螺釘防松卡，同時，考慮到環境粉塵、濕度等問題，在接口處采取密封處理，減緩腐蝕性氧化；第五，改進產品零件的定位方式，提高基準定位銷等的強度，使夾具的可靠性提高，操作更為便捷。 2.3 焊接機器人突發故障排除 突發性故障排除的主要難點：一是焊接機器人控制部分單元控制板元件故障，反映在六軸臂在工作時突然死機；二是送絲系統故障，有時往往一個導電嘴就足以死機；三是穩壓電源故障，這類故障常引發整個系統不穩定，但對焊接參數影響較小，這類故障在初期的診斷中較困難；四是六軸臂某個軸系執行元件伺服電機等故障。還有多種突發故障現象，修理的難點主要是診斷分析較難和備件的準備不足。 
3 焊接機器人故障排除具體案例 案例一：FANUCM—10i焊接機器人配備R—30iB控制系統，在其運行過程中突然出現停機情況，同時報警顯示：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。在處理該故障時，工作人員首先應對報警進行復位，但如果無法正常復位則需根據設備說明書進行原因診斷。查閱說明書關于該報警的故障原因為：所顯示的群組、軸所對應的伺服放大器的準備就緒信號關閉。工作人員初步判斷，故障原因應該是焊接機器人外部旋轉軸的第一個伺服電動機出現異常。為進一步證實故障原因，工作人員對伺服電動機側抱閘電壓進行測量，顯示為0V，而伺服放大器側抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動機抱閘未打開，導致設備控制器報警。更換編碼器線，抱閘線后，復位該報警后顯示報警號為SRVO-062BZAL異常（G∶2A∶1），進行脈沖復位并校準該軸零點后設備恢復正常。 案例二：FANUCM—10i弧焊機器人在自動運行過程中出現停機并報警：SRVO-046OVC異常。操作人員反映該報警前期出現過并可復位，但此次無法復位。根據報警號判斷主要報警應該為SRVO-046OVC異常（G∶2A∶1），查閱該報警號的故障原因為：伺服裝置內部計算的均方根電流值超過了****允許值。可能的原因主要集中于伺服電動機抱閘、電源和過載。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導致報警，存在過載現象。根據故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常。但設備在運行一段時間后仍然出現該報警，分析可能是伺服電動機故障，拆下伺服電動機在不加負載的情況下試運行，無報警，但在運行中發現伺服電動機軸出現擺動，至此判斷該工位減速器出現故障，拆下減速器發現減速器卡死，更換減速機后設備正常。 聯系人：15801399809 李工 
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