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時(shí)代超群桌面6軸機(jī)器人AR3控制端二次開(kāi)發(fā)的是哪些?(YSS)
 
 

AR3 (2).jpg      AR3.jpg

上圖是時(shí)代超群提供的桌機(jī)6軸機(jī)器人AR3

•臂展 630cm

•負(fù)載 2kg

•重復(fù)精度 0.3mm

•機(jī)械臂本體總重量 18kg

若想用機(jī)械臂的串口通信協(xié)議進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),該注意哪些了?

我們所提供的資料里,目前系統(tǒng),板子程序不開(kāi)源, app和pc上位機(jī)都是開(kāi)源的,具體和上位機(jī)之間的通訊協(xié)議也可以直接去看上位機(jī)源代碼,里面都能看到,這些資料我們壓縮包里都有提供。

通訊口參數(shù)115200,N、8、1.    

控制系統(tǒng)程序分為三部分:

1,主控板程序,GD32單片機(jī),C語(yǔ)言

2,PC端上位機(jī),采用QT開(kāi)發(fā),C++

3,APP,易語(yǔ)言

控制板是專門(mén)的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)做的,我可以嘗試著去溝通這個(gè)文檔,之前也有很多的客戶是用這款產(chǎn)品做開(kāi)發(fā)的!

630.jpg


初次使用:

運(yùn)行測(cè)試程序,檢測(cè)機(jī)械臂是否狀態(tài)正常,以免運(yùn)輸途中造成故障

1. 插上電纜線,USB 數(shù)據(jù)連接線,電源線,打開(kāi)控制箱上電源開(kāi)關(guān),等待約 3-5 秒后,開(kāi)始進(jìn)行后續(xù)操作,傳感器請(qǐng)等待手動(dòng)確認(rèn)編輯動(dòng)作沒(méi)問(wèn)題后,再插入控制箱。

2. 打開(kāi)我司提供的電腦端操作軟件,在右下方下拉框內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的 com 口,并點(diǎn)擊右側(cè)連接,連接成功后,軟件界面中所有選項(xiàng)會(huì)由灰色變?yōu)楹谏蛇x項(xiàng)。

3. 先單擊“HomeJ2”,等待 J2 回原點(diǎn)完畢后,點(diǎn)擊”HomeALL”,進(jìn)行各軸全部自動(dòng)回原點(diǎn),完畢后,點(diǎn)擊“Run”,正常狀態(tài)下機(jī)械臂將會(huì)自動(dòng)運(yùn)行一次我司在出廠前的測(cè)試動(dòng)作,動(dòng)作運(yùn)行無(wú)誤,即可進(jìn)行接下來(lái)的操作

4. 選擇下拉框中的“l(fā)ist01”,然后“clear”清空列表后,即可開(kāi)始編程

(若操作過(guò)程中,沒(méi)有像以上所述完成動(dòng)作,則可能存在故障,請(qǐng)點(diǎn)擊控制箱上紅色急停按鍵,關(guān)掉控制箱電源,打開(kāi)控制箱,檢查是否有插頭脫落,因運(yùn)輸途中可能會(huì)有不可抗因素,若依然無(wú)法解決,請(qǐng)與我們的售后聯(lián)系進(jìn)行故障解決)

操作指導(dǎo):

機(jī)械臂總共有六個(gè)電機(jī),從底座到機(jī)械臂末端依次為 J1-J6,分別對(duì)應(yīng)軟件中的選項(xiàng) J1-J6。

軟件中預(yù)留了 J7.J8,如您訂購(gòu)的機(jī)械臂上,有改裝額外的第七個(gè)電機(jī)或?qū)к墸瑒t通過(guò) J7.J8 控制(控制箱內(nèi)控制板,****支持 8 軸)

1. SERV01 代表第一路舵機(jī),(默認(rèn)款空置,除定制款),通過(guò)滑動(dòng)條控制舵機(jī),運(yùn)行位置需點(diǎn)新增

2. SERV02 代表第二路舵機(jī),(默認(rèn)款空置,除定制款),通過(guò)滑動(dòng)條控制舵機(jī),運(yùn)行位置需點(diǎn)新增

3. 若您的機(jī)器配有電磁閥(氣動(dòng)爪子或氣動(dòng)吸盤(pán)),則該電磁閥由“OUTPUT1”進(jìn)行開(kāi)關(guān)控制,

編輯動(dòng)作時(shí),到了需要電磁閥工作位置,單擊該選項(xiàng),然后點(diǎn)擊“add”新增,機(jī)械臂即可記住在該位置打開(kāi)電磁閥,到了需要關(guān)閉電磁閥的位置,再次點(diǎn)擊“OUTPUT1”,即為關(guān)閉電磁閥,點(diǎn)擊“add”新增,生效

開(kāi)始編程:

選擇所需編輯列表,如”list01”,選定后,依次點(diǎn)擊“Open”,“Clear”,“HomeALL”,等待機(jī)械臂自動(dòng)運(yùn)行完畢后。

1. 第一步,通過(guò)按鍵 J1-J6 的加或減,任意操作機(jī)械臂到 A 點(diǎn),點(diǎn)擊“add 新增”,然后再操作機(jī)械臂,到達(dá)想要的 B 點(diǎn),點(diǎn)擊“add 新增”,以此類推到想要的終點(diǎn)位置。

2. 點(diǎn)擊“Save”保存動(dòng)作列表,然后“HomeALL”回原點(diǎn),歸零完成后,點(diǎn)擊“Run”運(yùn)行,即可運(yùn)行一次剛剛所編輯的動(dòng)作(在編輯過(guò)程中,如出現(xiàn)點(diǎn)擊某按鍵,無(wú)反應(yīng),且控制箱發(fā)出滴滴聲,則證明該軸操作到達(dá)限位,需反向操作)

如何使用紅外傳感器:

每臺(tái)機(jī)械臂都配有一個(gè)紅外傳感器,為動(dòng)作列表 1 或動(dòng)作列表 2 的啟動(dòng)傳感器

上電后首次操作時(shí),請(qǐng)先進(jìn)行復(fù)位、回原點(diǎn)操作,機(jī)械臂運(yùn)行完畢后,即可通過(guò)啟動(dòng)傳感器,啟動(dòng)機(jī)械臂對(duì)應(yīng)的動(dòng)作列表,紅外傳感器工作原理為,有任意物體從傳感器前方揮過(guò),即可觸發(fā)傳感器。

一般情況下,紅外傳感器,均安裝在檢測(cè)產(chǎn)品處,檢測(cè)到輸送帶流水線上,有產(chǎn)品過(guò)來(lái),則啟動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行動(dòng)作控制箱側(cè)面留有兩個(gè)固定插口,請(qǐng)確保在斷電情況下,插上紅外傳感器,插好后,再上電

如何調(diào)整運(yùn)行速度:

在編輯動(dòng)作過(guò)程中,app 或電腦軟件上有個(gè) F 值設(shè)定,默認(rèn)為 2000,可通過(guò)增加 F 值數(shù)值,加快速度。

如果編輯好動(dòng)作后,發(fā)現(xiàn)速度比較慢,想要加快,可選中對(duì)應(yīng)動(dòng)作列表后,通過(guò)向右箭頭,點(diǎn)動(dòng)一下,運(yùn)行一個(gè)步驟。到達(dá)所要更改速度的步驟后,增加 F 值數(shù)值,然后點(diǎn)擊覆蓋或 update。接著通過(guò)向右箭頭,到達(dá)最后一步,

保存列表,生效!

機(jī)器人技術(shù):楊工 18001308796    QQ:1755105676


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