1.1 機(jī)器人規(guī)格 所有四軸和六軸機(jī)器人均可用于搬運(yùn) 1.2 以上機(jī)器人均適合搬運(yùn)碼垛項(xiàng)目，具體選型根據(jù)以下條件 1.2.1、碼垛高度以及取料點(diǎn)到放料點(diǎn)的距離：確定機(jī)器人的臂展需求 1.2.2、工件的重量與形狀：根據(jù)工件的重量和形狀大致評估夾具的結(jié)構(gòu)，綜合夾具和工件的 重量，選擇合適負(fù)載的機(jī)器人 1.2.3、是否需要翻轉(zhuǎn)：如果不需要翻轉(zhuǎn)采用四軸機(jī)器人，需要的話只能用六軸機(jī)器人 2.1、搬運(yùn)碼垛項(xiàng)目評估細(xì)節(jié)分析 2.1.1了解搬運(yùn)產(chǎn)品： 1、鐵質(zhì)品類：可采用磁鐵吸附的方式 2、紙箱、塑料類：可采用真空吸盤、海綿吸盤、集成吸盤等吸附的方式 2.1.2單個(gè)產(chǎn)品加工周期：
此周期由設(shè)備加工周期與機(jī)器人上下料周期組成，其中設(shè)備加工周期由客戶設(shè)備與產(chǎn)品加工工藝決定，客戶要求的加工周期去除設(shè)備加工周期剩下的即為留給機(jī)器人上下料的時(shí)間（常規(guī)沖床上下料時(shí)間在10s左右） 3.1、搬運(yùn)碼垛項(xiàng)目夾具結(jié)構(gòu)分析 3.1.1確定產(chǎn)品形狀、尺寸、重量： 根據(jù)產(chǎn)品的相關(guān)參數(shù)，選擇合適的抓取方式（常規(guī)抓取方式如下） 
注：1、電磁鐵吸盤在斷電后電磁鐵還會有殘余磁力，需增加拖料結(jié)構(gòu)將工件與電磁鐵脫離 2、此結(jié)構(gòu)需要做緩沖，避免電磁鐵與工件發(fā)生應(yīng)碰撞，造成電磁鐵的損壞
3.1.1確定產(chǎn)品形狀、尺寸、重量： 根據(jù)產(chǎn)品的相關(guān)參數(shù)，選擇合適的抓取方式（常規(guī)抓取方式如下） 
3.2.1 搬運(yùn)項(xiàng)目上料方式 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現(xiàn) 1、如果工件材質(zhì)有磁性，可選用磁力分張器來解決 
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現(xiàn) 2、如果工件材質(zhì)無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 夾具： 結(jié)構(gòu)1種由四個(gè)吸盤其中1、2號吸盤固定，3、4號吸盤通過氣缸5、6可上下運(yùn)動
工作原理：當(dāng)機(jī)械手去上料架去工件時(shí)。首先四個(gè)吸盤貼近工件后抽真空，使得工件吸附在吸盤上，此時(shí)5、6氣缸伸出，是的吸盤3、4像上移動，此時(shí)吸盤3、4和吸盤1、2不在一個(gè)平面即為彎曲狀態(tài)，從而是的上下兩層鋁板脫離，當(dāng)機(jī)械手將工件提升到一定高度后，氣缸5、6收回，是的吸盤3、4和吸盤1、2由達(dá)到同一平面，此時(shí)工件呈平直狀態(tài)
3.2.1如果工件為板材，需考慮疊料的情況出現(xiàn) 2、如果工件材質(zhì)無磁性，需用通過夾具和上料工裝來解決 工裝： 在工裝上安裝毛刷或者鋸齒狀結(jié)構(gòu)，工件時(shí)，毛刷或鋸齒狀結(jié)構(gòu)的阻力下，將粘住的料刮下來 
4.1、 搬運(yùn)碼垛項(xiàng)目整體布局分析 
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